[实用新型]一种3D视觉定位机器人

说明书

本实用新型公开了一种3D视觉定位机器人。该机器人包括：机器人本体，所述机器人本体的末端设置有用于检测目标物状态的3D视觉定位引导部件，所述3D定位引导部件与控制器电性连接，所述控制器与所述机器人本体的驱动部件连接，所述控制器接收所述3D定位引导部件输出的目标物3D状态信息，向所述驱动部件输出用于控制所述机器人本体的状态的控制信号。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种3D视觉定位机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。

工业机器人由主体(也称本体)、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度(运动自由度也称轴)，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人可以用于对目标物进行操作，比如抓取目标物，这就要求工业机器人首先对目标物进行精准定位，以便调整自己的姿态，从而对目标物进行操作。因此，如何对目标物进行精准定位，是目前亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种3D视觉定位机器人，用以对目标物进行精准定位。

本申请实施例提供的一种3D视觉定位机器人，包括：机器人本体，所述机器人本体的末端设置有用于检测目标物状态的3D视觉定位引导部件，所述3D定位引导部件与控制器电性连接，所述控制器与所述机器人本体的驱动部件连接，所述控制器接收所述3D定位引导部件输出的目标物3D状态信息，向所述驱动部件输出用于控制所述机器人本体的状态的控制信号。

上述实施例中，机器人本体的末端设置有用于检测目标物状态的3D视觉定位引导部件，该3D定位引导部件与控制器电性连接，控制器与机器人本体的驱动部件连接，控制器接收3D定位引导部件输出的目标物3D状态信息，向所述驱动部件输出用于控制所述机器人本体的状态的控制信号，从而通过3D定位引导部件检测到的目标物3D状态信息，实现对目标物的精准定位，并进而对机器人的状态进行控制。

可选地，所述3D视觉引导部件包括：电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)相机和位移传感器组，所述位移传感器组中至少包括第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器，所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器所在位置的连线构成三角形。

上述实施例中，通过CCD相机，以及按照上述位置关系设置的位移传感器，可以检测得到目标物的3D状态信息。

可选地，所述机器人本地的末端设置有基座，所述基座上设置有L型支撑件，所述第一位移传感器、所述第二位移传感器和所述第三位移传感器分别安装在所述L型支撑件的第一支撑臂、第二支撑臂，以及所述第一支撑臂和所述第二支撑臂的连接部位。

上述实施例中，通过上述结构的L型支撑件来支撑3个位移传感器，可以使得这3个位移传感器所在位置的连线构成直角三角形，进而可以便于检测得到目标物的3D状态。

可选地，所述第一支撑臂上设置有滑轨，所述第一位移传感器设置于所述滑轨上，并通过紧固装置固定在所述滑轨上。

可选地，所述第二支撑臂上设置有滑轨，所述第二位移传感器设置于所述滑轨上，并通过紧固装置固定在所述滑轨上。

通过上述实施例，可以根据目标物的大小，灵活调整位移传感器之间的间距，以保证能够测量目标物的3D状态。

可选地，所述第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器均为激光位移传感器。