[实用新型]快速接线装置、外骨骼驱动装置和下肢助力外骨骼系统

说明书

本实用新型提供一种快速接线装置以及包含所述快速接线装置的外骨骼驱动装置和下肢助力外骨骼系统。所述快速接线装置包括第一内线、第二内线、第一外壳、第二外壳、第一滑块和第二滑块，所述第一外壳和所述第二外壳具有互锁结构，所述第一外壳底面和所述第二外壳底面分别具有接线通道，所述第一内线和所述第二内线分别从所述快速接线装置主体外部经所述接线通道延伸至所述快速接线装置主体内部，所述第一滑块和所述第二滑块分别设置于所述第一内线和所述第二内线在所述快速接线装置主体内部的部分。本实用新型提供的快速接线装置便于穿戴，可更换不同长度的内线和外管应用于不同驱动部位，同时集成了急停的功能，提升了安全性能。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种快速接线装置、外骨骼驱动装置和下肢助力外骨骼系统。

背景技术

现有外骨骼装置所采用的驱动方式主要有两种，分别是液压驱动和电机驱动。由于采用这两种驱动方式的外骨骼装置体积和质量都较大，且需要坚硬厚重的结构以支撑人体重量以及其他额外负重，人机匹配度差，导致与人配合时并不能灵活地应用于生活的各个场景。为了提升外骨骼装置的人机匹配程度，也出现了基于柔性驱动元件的外骨骼装置，例如中国专利授权公告号为第“CN105030487 B”号，名称为“一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服”的专利，该专利揭示了以气动人工肌肉作为驱动元件，通过向气动人工肌肉充气，增大内部气压使其缩短，模拟肌肉收缩在人体下肢的相应部位产生助力，但该专利揭示的气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服的穿戴不够方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种快速接线装置、包含所述快速接线装置的外骨骼驱动装置和下肢助力外骨骼系统，解决现有技术中存在的穿戴不便的问题。

本实用新型提供一种快速接线装置，包括第一内线、第二内线、第一外壳、第二外壳、第一滑块和第二滑块，所述第一外壳和所述第二外壳接合围成所述快速接线装置的主体，所述第一外壳和所述第二外壳分别具有接线通道，所述第一内线和所述第二内线分别从所述快速接线装置主体外部经所述接线通道延伸至所述快速接线装置主体内部，所述第一滑块和所述第二滑块分别设置于所述第一内线和所述第二内线在所述快速接线装置主体内部的部分；所述第一外壳设有第一滑道，所述第二外壳设有第二滑道，所述第一滑块和所述第二滑块分别嵌在所述第一滑道和所述第二滑道内，所述第一滑块和所述第二滑块分别在所述第一滑道和所述第二滑道内滑动；所述第一滑块具有第一接合部，所述第二滑块具有第二接合部，所述第一接合部和所述第二接合部具有相互啮合状态和相互分离状态；当所述第一外壳和所述第二外壳接合时，所述第一外壳内侧与所述第二外壳内侧相互靠近，所述第一接合部和所述第二接合部相互啮合；当所述第一外壳和所述第二外壳分开时，所述第一接合部和所述第二接合部相互分离。

本实用新型还提供一种外骨骼驱动装置，包含外管、所述内线、驱动组件和所述快速接线装置，所述驱动组件穿戴在使用者身体上，所述驱动组件牵引所述内线辅助使用者助力关节活动，所述驱动组件包含至少一个驱动元件，所述外管套在所述内线外，所述内线能够相对于所述外管发生轴向相对位移，所述外管和所述内线与所述驱动组件连接；所述外骨骼驱动装置还包括固定部和驱动部，所述固定部穿戴在所述助力关节固定端，所述驱动部穿戴在所述助力关节自由端，所述外管与所述固定部连接，所述内线具有从所述外管一端延伸出来的延伸部，所述内线的延伸部与所述驱动部连接；其中，所述驱动组件与所述驱动部之间的所述内线通过所述快速接线装置连接，所述外管与所述快速接线装置的所述接线通道连接。

本实用新型还提供一种下肢助力外骨骼系统，包含实时控制模块、外骨骼驱动装置、步态检测装置、穿戴装置及能量输出装置，所述实时控制模块及所述能量输出装置通过所述穿戴装置穿戴于使用者身体上，所述步态检测装置通过所述穿戴装置穿戴于使用者大腿、小腿或鞋上；

所述步态检测装置检测使用者瞬时运动参数信号并将所述使用者瞬时运动参数信号输入所述实时控制模块；