[实用新型]一种高精度停位的AGV车辆叉取装置

说明书

本实用新型涉及物流自动化领域，具体涉及一种高精度停位的AGV车辆叉取装置。本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，包含AGV小车和辅助定位件，所述AGV小车包含车体和安装在所述车体上的感应器组件；所述车体包含车腿，所述车腿上安装有行走轮组件，所述车体上设有可横向移动的横移机构，所述横移机构上连接有货叉；所述感应器组件包含至少两个用于检测距离的距离传感器和安装在所述横移机构上的位置检测传感器。本实用新型的目的是提供一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，利用测距传感器和开关传感器结合横移装置，有效提升小车三个控制量的位置控制精度。

技术领域

本实用新型涉及物流自动化领域，具体涉及一种高精度停位的AGV车辆叉取装置。

背景技术

AGV，即自动导引车，指装备自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车。AGV的用途广泛,能在仓储环境中替代人工完成堆垛、拆垛、搬运等工作任务。而在AGV的工作中，尤其是在叉取式AGV的工作中，对于导引和定位的精度要求高，当AGV定位不准时，伸出的货叉一方面会叉取不到指定的货物，另一方面，有可能与货架或者托盘发生干涉和碰撞，不仅降低了工作效率，还增加了很大的安全隐患。

具体的，AGV的定位精度的提高需要三个控制量，即纵向位置精度平行于货叉方向、横向位置精度垂直于货叉方向和姿态车身纵向与目标停止位置的夹角。某些应用场合AGV与其他设备如机械手等进行对接，或者多层堆叠任务等要求叉取机构有较高的重复停位精度，且稳定可靠。

而现有的AGV定位和停位的技术，往往依靠单一控制的方式进行终点停位控制，而这种单一控制的方式存在多种干扰或不确定因素，例如AGV小车的机械本体结构、小车的运动学控制、传感器精度限制、运行环境等，在这种情况下，AGV无法有效实现将上述的三个控制量均达到对接精度的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种高精度停位的AGV车辆叉取装置及其停位方法，利用测距传感器和开关传感器结合横移装置，有效提升小车三个控制量的位置控制精度。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种高精度停位的AGV车辆叉取装置，包含AGV小车和辅助定位件，所述AGV小车包含车体和安装在所述车体上的感应器组件；所述车体包含车腿，所述车腿上安装有行走轮组件，所述车体上设有可横向移动的横移机构，所述横移机构上连接有货叉；所述感应器组件包含至少两个用于检测距离的距离传感器和安装在所述横移机构上的位置检测传感器；所述辅助定位件包含与所述距离传感器配合使用的挡板和与所述激光传感器配合使用的定位板，所述定位板上开设有定位孔。

作为本实用新型的优选，所述距离传感器为两个，分别安装在两个所述车腿上。

作为本实用新型的优选，所述距离传感器为两个，分别安装在两个所述货叉上。

作为本实用新型的优选，所述横移机构包括安装在所述车体上的轨道、在所述轨道上移动的滑块和驱动所述滑块滑动的驱动装置，所述货叉和所述位置检测传感器均安装在所述滑块上。

作为本实用新型的优选，所述轨道在水平方向上延伸。

作为本实用新型的优选，还包含用于限制所述滑块在所述轨道上的移动位置的限位装置。

作为本实用新型的优选，还包含用于对所述AGV小车进行预对位的导航装置,所述导航装置为环境导航装置或磁导引导航装置或二维码导航装置。

一种高精度停位的AGV车辆叉取装置的停位方法，包含如下步骤，

步骤一、场地布置步骤：

在目标位置布置所述挡板和所述定位板，所述定位板上开设有所述定位孔；

步骤二、小车前进步骤：