[实用新型]一种推进器呈夹角的水下机器人

权利要求书

1.一种推进器呈夹角的水下机器人,其特征在于：设置有架体、第一推进系统和发散少穿透力强的光补偿系统，第一推进系统和光补偿系统分别固定安装于架体的两个不同的侧面；

第一推进系统设置有两个第一推进器，两个第一推进器的中轴线延长线相交且交角为A。

2.根据权利要求1所述的一种推进器呈夹角的水下机器人,其特征在于：所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，10°＜A＜90°。

3.根据权利要求1所述的一种推进器呈夹角的水下机器人,其特征在于：所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，15°＜A＜60°。

4.根据权利要求1所述的一种推进器呈夹角的水下机器人,其特征在于：所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，20°＜A＜30°。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的一种推进器呈夹角的水下机器人,其特征在于：所述架体为长方体状框架结构；

将第一推进系统固定安装于架体的侧面定义为上底面，所述光补偿系统固定安装于架体的另一侧面与上底面相邻且定义为正前面；

所述两个第一推进器分别固定安装于上底面的两长边的中部。

6.根据权利要求5所述的一种推进器呈夹角的水下机器人, 其特征在于：所述光补偿系统设置有照明部和用于吸收发散角度较大光线的吸光器，吸光器固定安装于照明部的上方。

7.根据权利要求6所述的一种推进器呈夹角的水下机器人,其特征在于：所述吸光器设置有挡光环和吸光涂层，挡光环垂直吸光器的中轴且焊接于吸光器的内表面，吸光涂层附着于吸光器的内表面和挡光环的表面；

所述照明部设置有底座、灯座、透镜和照明灯，灯座固定安装于底座，透镜和照明灯依次安装于灯座；

所述灯座包括有一个第一子座和多个第二子座，第一子座位于底座的中心，第二子座呈环绕第一子座平均分布于底座；

所述吸光器固定安装于第一子座上方的外表面且吸光器包围在透镜的外部。

8.根据权利要求7所述的一种推进器呈夹角的水下机器人,其特征在于：还设置有第二推进系统，第二推进系统固定安装于架体的一侧面且与前正面相对，将该侧面定义为后背面；

所述第二推进系统设置有第二推进器和自动调节系统，第二推进器和自动调节系传动连接；

所述自动调节系统设置有陀螺仪、第一步进电机和第一连接机构，第一步进电机与架体固定连接，陀螺仪固定安装于第一步进电机内部，第一连接机构固定安装于第二推进器的表面且第一连接机构的中轴与左侧面垂直，第一步进电机与第一连接机构的一端传动连接，第一连接机构的另一端架体固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种推进器呈夹角的水下机器人,其特征在于：水下机器人的重心和浮力的总作用点在同一垂直线。