[实用新型]一种推进器呈夹角的水下机器人

说明书

一种推进器呈夹角的水下机器人设置有架体、第一推进系统和发散少穿透力强的光补偿系统，第一推进系统和光补偿系统分别固定安装于架体的两个不同的侧面。第一推进系统设置有两个第一推进器，两个第一推进器的中轴线延长线相交且交角为A。本实用新型的水下机器人在水下工作时，竖直方向移动平稳，提高水下机器人工作稳定性。同时本实用的光补偿系统具用能吸收散射光线而且光线的发射角小、穿透能力强有效减少前后方向的反射光。

技术领域

本实用新型涉及水下检测设备领域，特别涉及一种推进器呈夹角的水下机器人。

背景技术

海洋是人类获取优质蛋白的“蓝色粮仓”。近几十年来，我国以海水养殖为重点的海洋渔业迅猛发展，掀起了海藻、海洋虾类、海洋贝类、海洋鱼类、海珍品养殖的五次产业浪潮，养殖总产量自1990年以来一直稳居世界首位。但是水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。因为水下的水流和水下机器人自身的惯性，造成水下机器竖直方向移动不平稳，严重影响其工作。

因此针对现有技术不足，提供涉及一种推进器呈夹角的水下机器人，以解决现有技术不足甚为必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种推进器呈夹角的水下机器人。该水下机器人竖直方向移动不平稳。

提供一种推进器呈夹角的水下机器人,设置有架体、第一推进系统和发散少穿透力强的光补偿系统，第一推进系统和光补偿系统分别固定安装于架体的两个不同的侧面。

第一推进系统设置有两个第一推进器，两个第一推进器的中轴线延长线相交且交角为A。

所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，10°＜A＜90°。

所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，15°＜A＜60°。

所述两个第一推进器的中轴线延长线夹角A，20°＜A＜30°。

优选的，上述架体为长方体状框架结构。

将第一推进系统固定安装于架体的侧面定义为上底面，所述光补偿系统固定安装于架体的另一侧面与上底面相邻且定义为正前面。

优选的，上述两个第一推进器分别固定安装于上底面的两长边的中部。

进一步，光补偿系统设置有照明部和用于吸收发散角度较大光线的吸光器，吸光器固定安装于照明部的上方。

优选的，上述吸光器设置有挡光环和吸光涂层，挡光环垂直吸光器的中轴且焊接于吸光器的内表面，吸光涂层附着于吸光器的内表面和挡光环的表面。

优选的，上述照明部设置有底座、灯座、透镜和照明灯，灯座固定安装于底座，透镜和照明灯依次安装于灯座；

优选的，上述灯座包括有一个第一子座和多个第二子座，第一子座位于底座的中心，第二子座呈环绕第一子座平均分布于底座。

所述吸光器固定安装于第一子座上方的外表面且吸光器包围在透镜的外部。

还设置有第二推进系统，第二推进系统固定安装于架体的一侧面且与前正面相对，将该侧面定义为后背面。

优选的，上述第二推进系统设置有第二推进器和自动调节系统，第二推进器和自动调节系传动连接。

进一步，自动调节系统设置有陀螺仪、第一步进电机和第一连接机构，第一步进电机与架体固定连接，陀螺仪固定安装于第一步进电机内部，第一连接机构固定安装于第二推进器的表面且第一连接机构的中轴与左侧面垂直，第一步进电机与第一连接机构的一端传动连接，第一连接机构的另一端架体固定连接。

水下机器人的重心和浮力的总作用点在同一垂直线。