[实用新型]一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台

权利要求书

1.一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，包括底盘框架(1)，位于底盘框架底部的四组行走轮，其特征在于所述的行走轮包括全向轮(6)，全向轮通过全向轮支撑(5)与底盘框架连接，并在全向轮支撑和底盘框架之间设有压力传感器(4)；四组行走轮上均配有电机(3)，四个电机能同时或分别工作；同时压力传感器(4)通过测量四个全向轮所受压力，计算出整个平台的重心。

2.根据权利要求1所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征在于，所述四个电机能同时或分别工作，并获得四个全向轮(6)相同或不同的转向和转速，使整个平台完成前后、左右移动，以及原地旋转和任意半径的转弯。

3.根据权利要求1所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征在于，所述全向轮(6)设有一支传动轴，传动轴上设有两件与传动轴垂直布置的轮支架，两件轮支架平行布置，所述轮支架为多曲面结构；两件轮支架之间设有一组滚子；所有滚子直径相等，以传动轴为中心布置，且与传动轴成一空间倾角。

4.根据权利要求3所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征在于，所述的两件平行布置的多曲面轮支架，每对曲面设有一件滚子。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征在于，由单片机算出整个平台的重心，并根据计算出的重心改变整个平台的运动状态。

6.根据权利要求5所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征是：所述的单片机可以通过直接存储器访问读取摇杆xyz三轴的三个电位器的电压变化的AD值，然后将AD值转化为PWM占空比输出给电机驱动器来驱动电机(3)。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征在于，由计单片机算出整个平台的重心，所述电机(3)的当前速度通过单片机的定时器输入捕获得到电机自带编码器的脉冲计数，然后使用PID控制算法实现速度的闭环控制。

8.根据权利要求1所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征在于，由计单片机算出整个平台的重心，单片机拥有12位的AD转换器。

9.根据权利要求1或2或3或4所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征在于，所述压力传感器(4)测出四组行走轮承受的压力值，以mV级输出电压信号。

10.根据权利要求1所述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，其特征在于，所述底盘框架(1)为圆形骨架，位于底盘框架底部的四组行走轮均匀布置在圆形骨架的下方。