[实用新型]一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台

说明书

本实用新型公开了一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，包括底盘框架，位于底盘框架底部的四组行走轮，其特征在于行走轮包括全向轮，全向轮通过全向轮支撑与底盘框架连接，并在全向轮支撑和底盘框架之间设有压力传感器；四组行走轮上均配有电机，四个电机能同时或分别工作；同时压力传感器通过测量四个全向轮所受压力，计算出整个平台的重心。以高稳定性高精度完成前后移动、左右移动，以及原地旋转、任意半径转弯的任务，实现平台的全方位移动；在狭小的空间内也能移动自如；计算出平台重心，根据重心的变化实时改变运动状态，使移动更加平稳；结构简单，实用性强。

技术领域

本发明涉及仓储物流装备技术，尤其是一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台。

背景技术

全向移动平台在不少领域中得到应用，有也多种结构特点，如专利公开号为CN106143680A，涉及的一种全向移动平台，包括车轮、运动控制单元、运动执行单元及平台底座，其中运动控制单元设置于平台底座的上方，平台底座的下方分别通过四个运动执行单元安装有四个车轮，各运动执行单元均与运动控制单元连接；车轮的轮胎胎面上设有斜纹；斜纹包括沿同一方向倾斜的多个斜槽和多个斜块，斜槽和斜块间隔交替设置；斜槽和斜块相互平行。又如专利公开号为CN103569230A设计的一种全向移动平台，包括台架本体，台架本体呈长方体，在台架本体上安装有四个永磁同步电机，永磁同步电机的输出轴连接有减速器，减速器上连接有全向移动轮，每个全向移动轮的转动轴均通过支撑轴承座固定在台架本体上，在台架本体上还安装有电池组，电池组与永磁同步电机连接，在台架本体上还安装有电机控制器。再如专利公开号为CN104210545A，一种全向移动平台，用于机器人技术领域，包括车身，车身上设置有至少三个转向轴，每个转向轴下端固定有横轴的一端，横轴另一端设置有驱动轮，每个驱动轮上均分别设置有独立的动力源，每个转向轴上均设置有同步转向机构。

随着现代加工制造业的发展，智能化工厂和智能化物流仓储对操作、控制灵活的搬运机械(如搬运叉车、工件搬运小车)提出了更高的要求。现有技术中的全向移动平台极小应用于仓储领域，而目前常用的搬运机械多为平行四轮结构，由于滚轮通常由电机直接带动，因此搬运机械只能前后移动、而不能横向移动；其方向控制采用双前轮或双后轮转向方式，存在着转弯半径大、原地掉头困难，运行用空间大等问题。尤其在比较狭窄的空间，搬运过程中进行转弯、移动非常不方便，生产效率也低。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有搬运机械不能横向移动、转弯半径大以及原地转向困难的问题，提供一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，它具有重心监测功能，能够降低移动空间要求，使搬运设备能在狭小的空间控制自如地运行。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台，包括底盘框架，位于底盘框架底部的四组行走轮，其特征在于所述的行走轮包括全向轮，全向轮通过全向轮支撑与底盘框架连接，并在全向轮支撑和底盘框架之间设有压力传感器；四组行走轮上均配有电机，四个电机能同时或分别工作；同时压力传感器通过测量四个全向轮所受压力，计算出整个平台的重心。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述四个电机能同时或分别工作，并获得四个全向轮相同或不同的转向和转速，使整个平台完成前后、左右移动，以及原地旋转和任意半径的转弯。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述全向轮设有一支传动轴，传动轴上设有两件与传动轴垂直布置的轮支架，两件轮支架平行布置，所述轮支架为多曲面结构；两件轮支架之间设有一组滚子；所有滚子直径相等，以传动轴为中心布置，且与传动轴成一空间倾角。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，所述的两件平行布置的多曲面轮支架，每对曲面设有一件滚子。

前述的一种具有重心监测功能的仓储全向移动平台中，作为优选，由计单片机算出整个平台的重心，并根据计算出的重心改变整个平台的运动状态。