[实用新型]一种用于汽车生产线的机器人抓手调节装置

说明书

本实用新型提供了一种用于汽车生产线的机器人抓手调节装置，其包括抓手本体、切换机构和控制单元，所述抓手本体包括固定支架、夹持机构、至少两个定位机构、第一导轨和至少两条第二导轨，第一导轨和第二导轨分别安装于固定支架上，所述夹持机构连接于所述第一导轨上，所述定位机构连接于所述第二导轨上，所述第一导轨与所述第二导轨垂直布置，所述切换机构包括能够与所述定位机构和所述夹持机构定位配合的定位装置，所述夹持机构和所述定位机构分别与所述控制单元电连接。该抓手调节装置具备高精度调整定位的功能，能够通过抓手实现对不同种车型的后围挡板工件进行搬运和定位的操作，精确度高，工作过程可靠，整体结构简单且使用操作方便。

技术领域

本实用新型涉及一种用于汽车生产线的机器人抓手调节装置。

背景技术

汽车企业的年产量，取决于生产线的节拍快慢，目前一条生产线能满足多种车型共线生产，员工按生产计划切换相对应车型工装夹具，就可以按工艺编排进行相应车型生产。汽车生产线中包括冲压、焊装、涂装和总装四大工艺，其中，焊装具有设备种类多、数量大、自动化程度高、焊接工艺流程复杂等特点，焊接自动线内机器人要搬运工件，通常是先采用抓手来夹紧工件后，再搬运到焊接夹具上，由焊接机器人进行工件焊接。随着新车型的不断导入，汽车生产线将面临着设备投资合理化、人员效率最大化、生产成本最小化等方面需要解决的重大课题。

现有技术中，生产不同车型需要搬运不同型号的工件，当对不同尺寸的工件进行搬运时，通常采用为机器人更换不同类型的搬运抓手后，再将搬运抓手与机器人通过一种自动换枪装置ATC进行可靠地连接的方法，或者采用通过伺服电机来控制抓手上的用于工件定位的定位销，以便于定位销的位置在空间上进行调整的方法来完成；但是，更换不同类型的搬运抓手的方法存在生产线中搬运机器人运动范围内没有足够的空间存放多个搬用抓手的缺陷；而采用伺服电机控制的方法则需要对系统进行相应的改造，从而存在系统设计难度较大、投资成本高、工期长等缺陷。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种用于汽车生产线的机器人抓手调节装置，该抓手调节装置具备高精度调整定位的功能，能够通过抓手实现对不同种车型的后围挡板工件进行搬运和定位的操作，精确度高，工作过程可靠，整体结构简单且使用操作方便。

基于此，本实用新型提出了一种用于汽车生产线的机器人抓手调节装置，其包括抓手本体、切换机构和控制单元，所述抓手本体包括固定支架、夹持机构、至少两个定位机构、第一导轨和至少两条第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨分别安装于所述固定支架上，所述夹持机构连接于所述第一导轨上，所述定位机构连接于所述第二导轨上，所述第一导轨与所述第二导轨垂直布置，所述切换机构包括能够与所述定位机构和所述夹持机构定位配合的定位装置，所述夹持机构和所述定位机构分别与所述控制单元电连接。

可选的，所述第一导轨和所述第二导轨上分别安装有抱闸装置，所述抱闸装置与所述控制单元电连接。

可选的，所述夹持机构包括夹紧气缸和夹具，所述夹具可转动的连接于所述夹紧气缸的输出端，所述夹紧气缸安装于所述第一导轨上，且所述夹紧气缸与所述控制单元电连接。

可选的，所述定位机构包括定位气缸，所述定位气缸可摆动的安装于所述第二导轨上，且所述定位气缸与所述控制单元电连接。

进一步的，所述定位气缸和所述夹紧气缸上分别设置有动作开关，所述动作开关与所述控制单元电连接。

可选的，所述切换机构包括固定柱，所述定位装置固定连接于所述固定柱上，且所述定位装置上设有与所述夹具相对应的第一定位孔和与所述定位气缸相对应的第二定位孔。

可选的，所述定位装置包括第一支件和第二支件，所述第一支件与所述第二支件垂直相连接，所述第一支件的一端固定连接于所述固定柱的上端的侧面，所述第一定位孔位于所述第一支件的另一端，所述第二定位孔位于所述第二支件的自由端。