[实用新型]一种擦墙机器人用智能控制系统

权利要求书

1.一种擦墙机器人用智能控制系统，其特征在于，包括：用于控制机械臂动作的电机驱动模块、用于控制两位三通电磁阀动作的信号处理模块、向擦墙机器人提供电能的电源模块、用于控制擦墙机器人工作的主控制器以及安装在擦墙机器上用于观察擦洗墙面是否清洗干净的高清摄像头，所述两位三通电磁阀用于控制管路系统抽气或者充气；

所述电机驱动模块、信号处理模块和主控制器的电源端分别与电源模块连接，所述高清摄像头的输出端与主控制器的输入端连接，所述主控制器通过显示屏将高清摄像头拍摄到的实时图像呈现给操控者；所述主控制器的输出端与信号处理模块、电机驱动模块的输入端连接。

2.如权利要求1所述的擦墙机器人用智能控制系统，其特征在于，所述管路系统包括：抽气泵、充气泵、两位三通电磁阀、总软管、一个四通管接头、与吸附本体的连接管自由端连接的软管；所述抽气泵、充气泵和两位三通电磁阀均设置在支撑板上，真空吸附装置的吸附本体为多个，多个软管经至少一个四通管接头与总软管连接，总软管上设有两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀的两个进气口通过管道分别连接抽气泵、充气泵，所述抽气泵将环形吸嘴的空间抽成真空，使吸附本体形成负压腔，以吸附墙面；所述充气泵向环形吸嘴内注入空气，以实现环形吸嘴与墙面的脱离。

3.如权利要求2所述的擦墙机器人用智能控制系统，其特征在于，所述电机驱动模块包括L298N驱动芯片，L298N驱动芯片的9引脚接电源模块的输出端，L298N驱动芯片的8引脚接地，L298N驱动芯片的4引脚接12V电源，L298N驱动芯片的2引脚、3引脚、12引脚、14引脚接飞行电机的输入端，电源依次串接电阻R2、电容C4后接地，电阻R2和电容C4之间的接线端还连接L298N驱动芯片的11引脚；电源依次串接电阻R3、电容C5后接地，电阻R3和电容C5之间的接线端还连接L298N驱动芯片的6引脚。

4.如权利要求2所述的擦墙机器人用智能控制系统，其特征在于，所述信号处理模块为MSP430F5418的集成芯片。

5.如权利要求2所述的擦墙机器人用智能控制系统，其特征在于，所述主控制器为微处理器，该微处理器的型号为STM32F103RBT6。