[实用新型]一种擦墙机器人用智能控制系统

说明书

本实用新型涉及一种擦墙机器人用智能控制系统，包括：用于控制机械臂动作的电机驱动模块、用于控制两位三通电磁阀动作的信号处理模块、向擦墙机器人提供电能的电源模块、用于控制擦墙机器人工作的主控制器以及安装在擦墙机器上用于观察擦洗墙面是否清洗干净的高清摄像头，所述两位三通电磁阀用于控制管路系统抽气或者充气。本实用新型通过信号处理模块控制两位三通电磁阀动作，以实现环形吸嘴与墙面间的吸附或脱离，本实用新型的电机驱动模块控制机械臂动作，使得真空吸盘组件可吸附在墙面的任一位置，擦墙机器人在清洗墙面时，通过更换真空吸盘组件吸附的位置，确保墙面的全面清洗。

技术领域

本实用新型属于擦墙机器人领域，具体涉及一种擦墙机器人用智能控制系统。

背景技术

清洗墙面用的爬壁机器人属于移动式服务机器人的一种，可在垂直壁面或顶部移动，完成墙壁外表面的清洗作业。爬壁清洗机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，具有一定的社会、经济意义和广阔的应用前景。

现有的爬壁机器人清洗墙面时，由于爬壁机器人本身体积小，储水能力有限，业内人士提出了一种具有大出水量的车厢，在车厢内存放大量的清洗液，实时为擦墙组件供给清洗液。然而，由于车厢无刹车机构，在清洗组件工作时，车厢极有可能不受控制的滑移。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种防止车厢滑移的擦墙机器人用智能控制系统。

为此，本实用新型的技术方案如下：

一种擦墙机器人用智能控制系统，包括：用于控制机械臂动作的电机驱动模块、用于控制两位三通电磁阀动作的信号处理模块、向擦墙机器人提供电能的电源模块、用于控制擦墙机器人工作的主控制器以及安装在擦墙机器上用于观察擦洗墙面是否清洗干净的高清摄像头，所述两位三通电磁阀用于控制管路系统抽气或者充气；

所述电机驱动模块、信号处理模块和主控制器的电源端分别与电源模块连接，所述高清摄像头的输出端与主控制器的输入端连接，所述主控制器通过显示屏将高清摄像头拍摄到的实时图像呈现给操控者；所述主控制器的输出端与信号处理模块、电机驱动模块的输入端连接。

作为本实用新型的一个优选实施例，所述管路系统包括：抽气泵、充气泵、两位三通电磁阀、总软管、一个四通管接头、与吸附本体的连接管自由端连接的软管；所述抽气泵、充气泵和两位三通电磁阀均设置在支撑板上，真空吸附装置的吸附本体为多个，多个软管经至少一个四通管接头与总软管连接，总软管上设有两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀的两个进气口通过管道分别连接抽气泵、充气泵，所述抽气泵将环形吸嘴的空间抽成真空，使吸附本体形成负压腔，以吸附墙面；所述充气泵向环形吸嘴内注入空气，以实现环形吸嘴与墙面的脱离。

作为本实用新型的一个优选实施例，所述电机驱动模块包括L298N驱动芯片，L298N驱动芯片的9引脚接电源模块的输出端，L298N驱动芯片的8引脚接地，L298N驱动芯片的4引脚接12V电源，L298N驱动芯片的2引脚、3引脚、12引脚、14引脚接飞行电机的输入端，电源依次串接电阻R2、电容C4后接地，电阻R2和电容C4之间的接线端还连接L298N驱动芯片的11引脚；电源依次串接电阻R3、电容C5后接地，电阻R3和电容C5之间的接线端还连接L298N驱动芯片的6引脚。

作为本实用新型的一个优选实施例，所述信号处理模块为MSP430F5418的集成芯片。

作为本实用新型的一个优选实施例，所述主控制器为微处理器，该微处理器的型号为STM32F103RBT6。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过信号处理模块控制两位三通电磁阀动作，以实现环形吸嘴与墙面间的吸附或脱离，本实用新型的电机驱动模块控制机械臂动作，使得真空吸盘组件可吸附在墙面的任一位置，擦墙机器人在清洗墙面时，通过更换真空吸盘组件吸附的位置，确保墙面的全面清洗。