[实用新型]一种复式夹持机械手

说明书

本实用新型涉及机械手领域，特指一种复式夹持机械手，包括底板、气缸、推杆、内夹具、外夹具，所述气缸设置在底板上，所述推杆由气缸驱动进行位移，所述推杆端部设置有压块；所述外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂，所述外夹臂枢接在底板上，外夹臂上端端部与外连杆铰接，所述外连杆枢接在推杆上；所述内夹具包括一对左右对称设置的内夹臂，所述内夹臂上端枢接在底板上，且内夹臂位于压块与外夹臂之间，内夹臂之间还通过拉伸弹簧连接，当气缸驱动推杆下移时，内夹臂在压块的挤压下向外侧打开，外夹臂在连杆的驱动下向外侧打开，缸驱动推杆上升时，内夹臂夹持a工件，外夹臂通过气缸推力对b工件实现夹持。上述方案提高了机械手的综合性能。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特指一种复式夹持机械手。

背景技术

随着技术的发展，越来越多的产品制造过程都通过纯机械手段来实现，而机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，广泛应用于各个领域，但是现有的机械手一般都只考虑了单一的抓取功能，因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种复式夹持机械手，本案由此产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种复式夹持机械手，提高了机械手的综合性能。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种复式夹持机械手，包括底板、气缸、推杆、内夹具、外夹具，所述气缸设置在底板上，所述推杆由气缸驱动进行位移，所述推杆端部设置有压块；所述外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂，所述外夹臂枢接在底板上，外夹臂上端端部与外连杆铰接，所述外连杆枢接在推杆上；所述内夹具包括一对左右对称设置的内夹臂，所述内夹臂上端枢接在底板上，且内夹臂位于压块与外夹臂之间，内夹臂之间还通过拉伸弹簧连接。

进一步，所述外夹臂下端设置有对应b工件的夹持部，所述内夹臂下端设置有对应a工件的夹持部。

进一步，所述推杆通过浮动接头与气缸连接。

进一步，所述压块与气缸之间设置有固定座，所述推杆从固定座中通过。

进一步，所述内夹臂的内侧面是倾斜的或是弧形结构，两个内夹臂之间的距离从上到下逐渐缩小。

进一步，所述内夹臂与压块之间是滚动摩擦。

采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

可以针对两件不同重量不同形状且尚未装配固定的不同工件进行同时夹持搬运，减少了机械臂的重复动作，能有效提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的示意图之一；

图2是本实用新型的示意图之二。

标号说明

底板1，气缸2，推杆3，内夹臂4，外夹臂5，压块6，

外连杆7，拉伸弹簧8，浮动接头9，固定座10，

a工件11，b工件12。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图所示，一种复式夹持机械手，包括底板1、气缸2、推杆3、内夹具、外夹具，气缸2设置在底板1上，推杆3由气缸2驱动进行位移，外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂5，外夹臂5上端端部与外连杆7铰接，外连杆7枢接在推杆3上，外夹臂5通过悬臂销枢接在底板1上，推杆3升降时，带动外夹臂5的下端进行开合，外夹臂5下端设置有对应b工件12的夹持部，如图所示的圆柱形工件，那就将夹持部设置成两个半弧形结构，还可以在内侧加上缓冲垫。