[实用新型]串并结合delta机器人

权利要求书

1.一种串并结合delta机器人，其特征在于：包括转轴电机、机架、并联电机架、第一并联电机、第二并联电机、主动臂、两个连接块、从动臂、动平台、从动臂联动杆、主动臂联动杆及行星减速器；所述的第一并联电机及第二并联电机分别安装在所述的并联电机架上，所述的主动臂的一端通过转动副连接在所述的并联电机架的一端并相对转动，所述的主动臂的另一端通过所述的连接块与所述的从动臂的一端连接；所述的并联电机架上设有二级减速机构，所述的第一并联电机及第二并联电机通过所述的二级减速机构将转矩传递到所述的主动臂上；所述的转轴电机固定设置在所述的机架上，所述的并联电机架通过所述的行星减速器与所述的转轴电机连接，位于所述的机架的下方；所述的主动臂联动杆的一端通过转动副与所述的并联电机架的另一端连接并相对转动，所述的从动臂联动杆的一端通过所述的连接块与所述的主动臂联动杆的另一端连接；所述的主动臂及从动臂与所述的主动臂联动杆及从动臂联动杆对称设置，所述的动平台连接在所述的从动臂联动杆的另一端与所述的从动臂的另一端之间。

2.根据权利要求1所述的串并结合delta机器人，其特征在于：所述的第一并联电机及第二并联电机呈中心对称分布在所述的并联电机架上。

3.根据权利要求1所述的串并结合delta机器人，其特征在于：所述的二级减速机构由同步轮及同步带构成。

4.根据权利要求1所述的串并结合delta机器人，其特征在于：所述的从动臂及从动臂联动杆分别通过转动副与所述的动平台连接，使所述的从动臂的转轴与所述的从动臂联动杆的转轴平行。

5.根据权利要求1所述的串并结合delta机器人，其特征在于：所述的两个连接块为三角形结构。

6.根据权利要求5所述的串并结合delta机器人，其特征在于：所述的主动臂、从动臂、从动臂联动杆及主动臂联动杆分别由三个两两平行的等长度杆构成，并与三角形的所述的连接块共同构成两组平行四边形机构。

7.根据权利要求1所述的串并结合delta机器人，其特征在于：所述的行星减速器减速后将转矩传递至所述的并联电机架。