[实用新型]串并结合delta机器人

说明书

本实用新型公开了一种串并结合delta机器人，包括转轴电机、机架、并联电机架、第一并联电机、第二并联电机、主动臂、两个连接块、从动臂、动平台、从动臂联动杆、主动臂联动杆及行星减速器；本实用新型控制算法简易，其运动逆解甚至可由中学几何知识解出，在满足一定精度条件下，相较于经典delta理论上对自动化硬件的要求更低；占地空间小，平面机构运动对空间占用程度相对低；精度高、自重负荷比小；对绕Z轴圆周运动等一些特定的运动有良好的适应性。

技术领域

本实用新型涉及机械工程及自动化领域，尤其涉及一种串并结合delta机器人。

背景技术

现有技术的经典delta机器人具有刚度大、精度高、自重负荷比小等一系列优点，在制造业有着非常广泛的应用。但由于其并联机构自身特性致使其运动控制算法较为复杂，在完成某些简单而负载不大的动作时仍对自动化硬件存在较高的要求；并且占地空间较大，在完成动作时需要确保较大的空间内无干涉情况。考虑到综合效费比等种种因素，经典delta机器人的应用场合受到了一定的限制。

现有技术的两自由度delta机器人是一种较为成熟的delta变种。通过减少一路并联杆的方式，保有了部分经典delta的优势，具有控制算法简单，占地空间小的优势，在一些场合可代替经典delta。但其两自由度的自身特质也决定了其基本工作范围仅为一平面上的有限区间，而无法在空间内运动。

实用新型内容

本实用新型的目的：提供一种串并结合delta机器人，能实现delta机器人常见的码垛、装配、包装等工作。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种串并结合delta机器人，包括转轴电机、机架、并联电机架、第一并联电机、第二并联电机、主动臂、两个连接块、从动臂、动平台、从动臂联动杆、主动臂联动杆及行星减速器；所述的第一并联电机及第二并联电机分别安装在所述的并联电机架上，所述的主动臂的一端通过转动副连接在所述的并联电机架的一端并相对转动，所述的主动臂的另一端通过所述的连接块与所述的从动臂的一端连接；所述的并联电机架上设有二级减速机构，所述的第一并联电机及第二并联电机通过所述的二级减速机构将转矩传递到所述的主动臂上；所述的转轴电机固定设置在所述的机架上，所述的并联电机架通过所述的行星减速器与所述的转轴电机连接，位于所述的机架的下方；所述的主动臂联动杆的一端通过转动副与所述的并联电机架的另一端连接并相对转动，所述的从动臂联动杆的一端通过所述的连接块与所述的主动臂联动杆的另一端连接；所述的主动臂及从动臂与所述的主动臂联动杆及从动臂联动杆对称设置，所述的动平台连接在所述的从动臂联动杆的另一端与所述的从动臂的另一端之间。

上述的串并结合delta机器人，其中，所述的第一并联电机及第二并联电机呈中心对称分布在所述的并联电机架上。

上述的串并结合delta机器人，其中，所述的二级减速机构由同步轮及同步带构成。

上述的串并结合delta机器人，其中，所述的从动臂及从动臂联动杆分别通过转动副与所述的动平台连接，使所述的从动臂的转轴与所述的从动臂联动杆的转轴平行。

上述的串并结合delta机器人，其中，所述的两个连接块为三角形结构。

上述的串并结合delta机器人，其中，所述的主动臂、从动臂、从动臂联动杆及主动臂联动杆分别由三个两两平行的等长度杆构成，并与三角形的所述的连接块共同构成两组平行四边形机构。

上述的串并结合delta机器人，其中，所述的行星减速器减速后将转矩传递至所述的并联电机架。

本实用新型控制算法简易，其运动逆解甚至可由中学几何知识解出，在满足一定精度条件下，相较于经典delta理论上对自动化硬件的要求更低；占地空间小，平面机构运动对空间占用程度相对低；精度高、自重负荷比小；对绕Z轴圆周运动等一些特定的运动有良好的适应性。

附图说明