[实用新型]Delta机器人

权利要求书

1.一种Delta机器人，其特征在于，包括具有至少两个夹臂的抓取装置(1)，至少两个所述夹臂中的至少一个能够绕竖直轴线转动，以根据所抓取物品的形状调节所述夹臂的姿态，进而增大所述夹臂与所述物品的接触面积。

2.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，能够绕竖直轴线转动的所述夹臂包括至少两个，每个所述夹臂的转动分别通过驱动机构独立控制。

3.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，所述夹臂还能够绕水平轴线旋转，以调节所述抓取装置(1)的张开角度。

4.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，所述抓取装置(1)包括安装座(13)，所述夹臂通过竖直设置的第一转轴与所述安装座(13)连接，所述夹臂能够绕所述第一转轴的轴线旋转；和/或，所述抓取装置(1)包括旋座(15)，所述夹臂通过水平设置的第二转轴与所述旋座(15)连接，所述夹臂能够绕所述第二转轴的轴线旋转。

5.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，所述抓取装置(1)还包括安装座(13)和旋座(15)，所述旋座(15)通过竖直设置的第一转轴与所述安装座(13)连接，所述夹臂通过水平设置的第二转轴与所述旋座(15)连接，以使所述旋座(15)能够带动所述夹臂绕所述第一转轴的轴线旋转，且所述夹臂能够绕所述第二转轴的轴线旋转。

6.根据权利要求1～5任一项所述的Delta机器人，其特征在于，所述夹臂包括至少两段节臂，至少两段所述节臂沿着所述抓取装置(1)的中轴线方向串联连接，相邻两段所述节臂可转动地连接，以根据所抓取物品的形状调节相邻两段所述节臂之间的夹角。

7.根据权利要求6所述的Delta机器人，其特征在于，所述抓取装置(1)还包括安装座(13)，所述夹臂的一端安装在所述安装座(13) 上，至少两段所述节臂中靠近所述安装座(13)的所述节臂能够绕竖直轴线转动。

8.根据权利要求6所述的Delta机器人，其特征在于，每段所述节臂的转动分别通过驱动机构独立控制。

9.根据权利要求1～5任一项所述的Delta机器人，其特征在于，所述抓取装置(1)包括四个所述夹臂，每个所述夹臂包括两段节臂，四个所述夹臂绕所述抓取装置(1)的中轴线均匀布置。

10.根据权利要求1～5任一项所述的Delta机器人，其特征在于，所述夹臂上设有测力传感器(20)，所述测力传感器(20)用于检测所述夹臂对所述物品的夹紧力，并在检测到所述夹紧力大于预设值时发出报警提示。

11.根据权利要求1～5任一项所述的Delta机器人，其特征在于，所述抓取装置(1)还包括连接座(11)和安装座(13)，所述夹臂与所述安装座(13)连接，所述安装座(13)与所述连接座(11)连接，且所述安装座(13)能够相对于所述连接座(11)实现360°旋转。

12.根据权利要求1～5任一项所述的Delta机器人，其特征在于，所述抓取装置(1)包括伺服电机，所述伺服电机用于驱动所述抓取装置(1)中的可转动部件旋转。