[实用新型]Delta机器人

说明书

本实用新型涉及一种Delta机器人，包括具有至少两个夹臂的抓取装置(1)，至少两个所述夹臂中的至少一个能够绕竖直轴线转动，以根据所抓取物品的形状调节所述夹臂的姿态。本实用新型通过设置具有至少两个夹臂的抓取装置，且至少两个夹臂中的至少一个能够绕竖直轴线转动，在抓取物品时，夹臂可以根据所抓取物品的形状适应性地调节自身的姿态，以改变夹臂与物品之间的相对角度，使夹臂与物品的接触面积尽可能地大，从而改善对物品各个部分的抓取效果，提高抓取效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种Delta机器人。

背景技术

Delta机器人是一种高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，由三个并联的伺服轴确定抓取中心的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作。Delta机器人整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，具有承载能力强、刚度大、自重负荷比小动态性能好、定位精确、成本低和效率高等特点，正在被广泛地应用于食品、药品和电子产品等的加工和装配。

近年来，Delta机器人还被应用于现代自动化仓储中的拣选工作，但Delta机器人的端部抓取装置多为固定结构，无法自我调整状态，从一定程度上限制了被拣选物品的通过姿态、形状，使得Delta机器人拣选适应性较低。

需要说明的是，公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种Delta机器人，以提高Delta机器人对抓取物品的适应性。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种Delta机器人，包括具有至少两个夹臂的抓取装置，至少两个夹臂中的至少一个能够绕竖直轴线转动，以根据所抓取物品的形状调节夹臂的姿态。

进一步地，能够绕竖直轴线转动的夹臂包括至少两个，每个夹臂的转动分别通过驱动机构独立控制。

进一步地，夹臂还能够绕水平轴线旋转，以调节抓取装置的张开角度。

进一步地，抓取装置包括安装座，夹臂通过竖直设置的第一转轴与安装座连接，夹臂能够绕第一转轴的轴线旋转；和/或，抓取装置包括旋座，夹臂通过水平设置的第二转轴与旋座连接，夹臂能够绕第二转轴的轴线旋转。

进一步地，抓取装置还包括安装座和旋座，旋座通过竖直设置的第一转轴与安装座连接，夹臂通过水平设置的第二转轴与旋座连接，以使旋座能够带动夹臂绕第一转轴的轴线旋转，且夹臂能够绕第二转轴的轴线旋转。

进一步地，夹臂包括至少两段节臂，至少两段节臂沿着抓取装置的中轴线方向串联连接，相邻两段节臂可转动地连接，以根据所抓取物品的形状调节相邻两段节臂之间的夹角。

进一步地，抓取装置还包括安装座，夹臂的一端安装在安装座上，至少两段节臂中靠近安装座的节臂能够绕竖直轴线转动。

进一步地，每段节臂的转动分别通过驱动机构独立控制。

进一步地，抓取装置包括四个夹臂，每个夹臂包括两段节臂，四个夹臂绕抓取装置的中轴线均匀布置。

进一步地，夹臂上设有测力传感器，测力传感器用于检测夹臂对物品的夹紧力，并在检测到夹紧力大于预设值时发出报警提示。

进一步地，抓取装置还包括连接座和安装座，夹臂与安装座连接，安装座与连接座连接，且安装座能够相对于连接座实现360°旋转。

进一步地，抓取装置包括伺服电机，伺服电机用于驱动抓取装置中的可转动部件旋转。