[实用新型]抓取式机械手

权利要求书

1.一种抓取式机械手，其特征是：它包括固定座（1）、驱动装置（2）、手臂（3）、减速装置（4）和抓取机构（5）；所述的固定座（1）包括与平板（11）固定的中空箱体（12）；所述的驱动装置（2）包括涡轮机构（21）、伺服电机（22）、减速电机（23）和电控箱（24）；所述的手臂（3）包括通过旋转轴（33）相互连接的手臂座（31）和支撑臂（32）；所述的减速装置（4）包括与减速座（41）连接的中心轴（42）和活动座（43）；所述的抓取机构（5）包括与抓取座（51）连接的固定板（52）、与固定板（52）连接的连接杆（53）、与连接杆（53）连接的抓取钳（54）；涡轮机构（21）与固定座（1）上的箱体（12）连接，手臂座（31）与涡轮机构（21）连接，活动座（43）与支撑臂（32）连接，抓取座（51）与中心轴（42）连接，伺服电机（22）与旋转轴（33）配合，减速电机（23）与减速装置（4）上的减速座（41）配合。

2.根据权利要求1所述的抓取式机械手，其特征是：所述的涡轮机构（21）包括位于涡轮箱体（211）内的涡轮蜗杆机构，以及与蜗杆配合的位于涡轮箱体（211）外的驱动电机（212）。

3.根据权利要求1所述的抓取式机械手，其特征是：所述的手臂座（31）包括与固定板（311）连接的旋转座（312）、与旋转座（312）配合的旋转凸台（313）、与旋转凸台（313）连接的驱动臂座（314）。

4.根据权利要求1所述的抓取式机械手，其特征是：所述的支撑臂（32）包括主臂（321）、连杆轴（322），以及与连杆轴（322）配合的连杆（323）。

5.根据权利要求1~4任一项所述的抓取式机械手，其特征是：所述的旋转凸台（313）与涡轮箱体（211）内的涡轮配合，主臂（321）和连杆轴（322）与旋转轴（33）配合，连杆（323）与活动座（43）配合。

6.根据权利要求1所述的抓取式机械手，其特征是：所述的抓取座（51）为块状体；所述固定板（52）为平板；所述连接杆（53）为杆状体结构；所述的抓取钳（54）为V形状结构；连接杆（53）对称设置于固定板（52）两侧，V形抓取钳（54）与连接杆（53）的末端连接形成钳子状结构。

7.根据权利要求4所述的抓取式机械手，其特征是：所述的连杆轴（322）的后端通过第一连杆轴承盖与连杆（323）连接；所述连杆（323）呈矩形圆弧杆状，上端通过第二连杆轴承盖与轴承顶套连接。

8.根据权利要求1所述的抓取式机械手，其特征是：所述的活动座（43）上设有相互配合的关节轴承（431）和关节轴芯（432）。