[实用新型]抓取式机械手

说明书

本实用新型提供的一种抓取式机械手，它包括固定座、驱动装置、手臂、减速装置和抓取机构，通过驱动装置上的涡轮机构驱动手臂座做水平旋转运动，通过伺服电机驱动支撑臂做倾角运动，通过减速装置驱动抓取机构做夹持松开动作，采用电机驱动涡轮蜗杆，由涡轮带动旋转凸台和手臂座做360°旋转，由减速电机控制中心轴驱动V形抓取钳夹持或松开。克服了原恶劣环境下固定不变的机械式转运或卸载物件人工搬运影响人体健康，搬运效率低，成本高，存在安全隐患的问题。本实用新型具有结构简单紧凑，采用机械式重复抓取并转运的方式实现固定的搬运装卸，劳动强度低，成本低，安全可靠的特点。

技术领域

本实用新型属于工业机器人手臂技术领域，涉及一种抓取式机械手。

背景技术

在工业生产和其他领域内，生产过程中，会涉及到高温、腐蚀及有毒气体等恶劣环境，工人们在此环境中的操作影响人体的健康，通常采用防护衣、防尘口罩、耐高温服等一系列防护措施避免或减少对人体健康的影响，操作的劳动强度较大，效率低。尤其是对一些需要一成不变，重复机械式的搬运、装卸等场合，劳动强度过高需要多人操作，成本过高。另外，对于化工高温等场合的搬运装卸存在安全隐患。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种抓取式机械手，结构简单紧凑，采用机械式重复抓取并转运的方式实现固定的搬运装卸，劳动强度低，成本低，安全可靠。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种抓取式机械手，它包括固定座、驱动装置、手臂、减速装置和抓取机构；所述的固定座包括与平板固定的中空箱体；所述的驱动装置包括涡轮机构、伺服电机、减速电机和电控箱；所述的手臂包括通过旋转轴相互连接的手臂座和支撑臂；所述的减速装置包括与减速座连接的中心轴和活动座；所述的抓取机构包括与抓取座连接的固定板、与固定板连接的连接杆、与连接杆连接的抓取钳；涡轮机构与固定座上的箱体连接，手臂座与涡轮机构连接，活动座与支撑臂连接，抓取座与中心轴连接，伺服电机与旋转轴配合，减速电机与减速装置上的减速座配合。

所述的涡轮机构包括位于涡轮箱体内的涡轮蜗杆机构，以及与蜗杆配合的位于涡轮箱体外的驱动电机。

所述的手臂座包括与固定板连接的旋转座、与旋转座配合的旋转凸台、与旋转凸台连接的驱动臂座。

所述的手臂包括主臂、连杆轴，以及与连杆轴配合的连杆。

所述的旋转凸台与涡轮箱体内的涡轮配合，主臂和连杆轴与旋转轴配合，连杆与活动座配合。

所述的抓取座为块状体；所述固定板为平板；所述连接杆为杆状体结构；所述的抓取钳为V形状结构；连接杆对称设置于固定板两侧，V形抓取钳与连接杆的末端连接形成钳子状结构。

所述的连杆轴的后端通过第一连杆轴承盖与连杆连接；所述连杆呈矩形圆弧杆状，上端通过第二连杆轴承盖与轴承顶套连接。

所述的活动座上设有相互配合的关节轴承和关节轴芯。

一种抓取式机械手，它包括固定座、驱动装置、手臂、减速装置和抓取机构；固定座包括与平板固定的中空箱体；驱动装置包括涡轮机构、伺服电机、减速电机和电控箱；手臂包括通过旋转轴相互连接的手臂座和支撑臂；减速装置包括与减速座连接的中心轴和活动座；抓取机构包括与抓取座连接的固定板、与固定板连接的连接杆、与连接杆连接的抓取钳；涡轮机构与固定座上的箱体连接，手臂座与涡轮机构连接，活动座与支撑臂连接，抓取座与中心轴连接，伺服电机与旋转轴配合，减速电机与减速装置上的减速座配合。结构简单紧凑，通过驱动装置上的涡轮机构驱动手臂座做水平旋转运动，通过伺服电机驱动支撑臂做倾角运动，通过减速装置驱动抓取机构做夹持松开动作，采用机械式重复抓取并转运的方式实现固定的搬运装卸，劳动强度低，成本低，安全可靠。