[实用新型]一种基于三轴运动控制的视觉检测系统

权利要求书

1.一种基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，包括：放置柜(1)、第一支架(21)、第二支架(22)、拾取模块、第一视觉模块、输送线(34)、第二视觉模块和信息平台模块；

所述放置柜(1)具有放置面；

所述第一支架(21)、第二支架(22)固定安装于放置柜(1)的放置面上；

所述拾取模块安装于第一支架(21)和第二支架(22)上方，所述拾取模块接收信息平台模块的运动控制信号并执行取、放动作；

所述第一视觉模块设置于拾取模块上，并将图像信号传递给信息平台模块；

所述输送线(34)固定于第二支架(22)面向第一支架(21)的一侧，并接收信息平台的运动控制信号；

所述第二视觉模块固定于放置面上并位于输送线(34)的上方，并将图像信号传递给信息平台模块；

所述信息平台模块接收第一视觉模块的图像信号，进行逻辑动作顺序判断，将运动控制信号传递给拾取模块执行抓取产品放置到输送线(34)的动作，信息平台模块将运动控制信号传递给输送线(34)，并接收第二视觉模块的图像信号。

2.如权利要求1所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，拾取模块包括X向机械臂(31)、Y向机械臂(32)、Z向机械臂(33)和拾取机构；

所述X向机械臂(31)固定安装于第一支架(21)上方；

所述Y向机械臂(32)的两端分别与X向机械臂(31)、第二支架(22)滑动连接，所述Y向机械臂位于X向机械臂(31)和第二支架(22)的上方；

所述Z向机械臂(33)位于Y向机械臂(32)一侧并与Y向机械臂(32)通过滑动座滑动连接，所述Z向机械臂(33)在伺服电机驱动下相对于滑动座上、下滑动；

所述拾取机构设置于Z向机械臂(33)下方；

所述输送线(34)与Y向机械臂(32)平行并固定于第二支架(22)面向 第一支架(21)的一侧。

3.如权利要求2所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，所述拾取机构包括回旋电机(331)、吸盘(332)、真空发生器和气源，所述回旋电机(331)固定安装于Z向机械臂(33)下端，所述吸盘(332)通过联轴器与回旋电机(331)固定连接，所述真空发生器通过气管与吸盘(332)固定连接，所述气源与真空发生器连接并位于放置柜内。

4.如权利要求1所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，所述第一视觉模块包括第一视觉传感器(41)、光源(42)，所述光源(42)位于第一视觉传感器(41)下方，第一视觉传感器(41)将图像信号传递给信息平台模块。

5.如权利要求1所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，所述输送线(34)包括滑轨(341)、载物托盘(342)和用于驱动载物托盘(342)沿滑轨(341)移动的驱动电机，所述载物托盘(342)与滑轨(341)滑动连接，所述驱动电机设置于滑轨(341)的端部，所述第二视觉模块包括第二视觉传感器(43)和第三视觉传感器(44)，所述第三视觉传感器(44)靠近第二支架(22)，所述第二视觉传感器(43)远离第二支架(22)，所述第二视觉传感器(43)和第三视觉传感器(44)将图像信号传递给信息平台模块。

6.如权利要求5所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，所述第二视觉传感器(43)的镜头垂直于输送线(34)，所述第三视觉传感器(44)的镜头相对于输送线(34)倾斜。

7.如权利要求2所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，所述X向机械臂(31)、Y向机械臂(32)、Z向机械臂(33)和输送线(34)上均安装有限位开关(6)。

8.如权利要求7所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，所述限位开关(6)包括起始位限位开关、停止位限位开关和原点开关。

9.如权利要求1所述的基于三轴运动控制的视觉检测系统，其特征在于，所述信息平台模块包括运动控制卡和视觉处理软件，所述运动控制卡将运动控制信号传递给拾取模块、输送线(34)。