[实用新型]一种夹持式搬运机器人

权利要求书

1.一种夹持式搬运机器人，其特征在于，包括两个搬运器（100）和一套折臂（200）；两个搬运器（100）分设于折臂（200）两侧；所述搬运器（100）包括伺服电机（110）、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂（151）、车架（160）；所述传动机构一端连接伺服电机（110），另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂（151）。

2.如权利要求1所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述搬运器（100）左右两侧均安装有一对夹持臂（151）；所述夹持臂（151）内端一体设置有夹持齿轮（152），且夹持臂（151）内端在夹持齿轮（152）轴心处转动安装于搬运器（100）的车架（160）。

3.如权利要求2所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述夹持臂（151）内端开设有与夹持齿轮（152）同轴心的连接孔（153）；所述连接孔（153）的上下两端均安装有第一圆锥滚子轴承（154）；第一圆锥滚子轴承（154）穿设有连接轴，连接轴两端均固定安装于车架（160）。

4.如权利要求2所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述伺服电机（110）安装于车架（160）；所述传动机构包括主动轮（121）、从动轮（122）和传动带；所述主动轮（121）安装于伺服电机（110）的输出端；所述传动带一端安装于主动轮（121），另一端安装于从动轮（122）；所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺杆（131）、滚珠螺母（132）；所述滚珠螺杆（131）两端均转动安装于车架（160）；从动轮（122）固定安装于滚珠螺杆（131）一端，且从动轮（122）与滚珠螺杆（131）同轴设置；所述滚珠螺母（132）两侧均固定安装有齿条（133）；所述齿轮机构包括第一齿轮（141）和第二齿轮（142）；所述第一齿轮（141）与齿条（133）啮合；所述第二齿轮（142）与第一齿轮（141）啮合；所述夹持齿轮（152）与第二齿轮（142）啮合。

5.如权利要求4所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述滚珠螺杆（131）两端均穿设于第二圆锥滚子轴承（134）；所述第二圆锥滚子轴承（134）安装于车架（160）。

6.如权利要求1所述的一种夹持式搬运机器人，其特征在于，所述折臂（200）包括转动连接的第一臂（201）和第二臂（202）；所述第一臂（201）外端和第一臂（201）外端均转动安装于对应的搬运器（100）。