[实用新型]一种夹持式搬运机器人

说明书

一种夹持式搬运机器人，属于停车库移动车辆的机械设备技术领域，包括两个搬运器和一套折臂；两个搬运器分设于折臂两侧；所述搬运器包括伺服电机、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂、车架；所述传动机构一端连接伺服电机，另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂。本夹持式搬运机器人，两个搬运器之间采用了一套折臂，总高度仅仅100mm，基本能适应所有轿车底盘高度尺寸，实现搬运车辆轴距从1850mm~3200mm全适应，结合对车辆底盘的适应度，真正做到了对所有轿车的适应和存取。

技术领域

本实用新型属于停车库移动车辆的机械设备技术领域，具体涉及为一种夹持式搬运机器人。

背景技术

存取车搬运器是所有智能库中的关键设备，它的作用是实现对车辆从出入口与搬运台车之间和搬运台车与存车位之间的存取动作，是车辆搬运的执行机构设备。

传统的存取车搬运器往往再高度尺寸上比较大，一般是在175mm~200mm之间，这样对存车位的高度空间要求就比较高。也有部分厂家开发出了较薄的搬运器，其高度均在115mm~150mm之间，但是该高度尺寸在对存车位不放停车架时，也无法满足适合所有轿车底盘高度空间，依然有部分较低底盘的车辆无法被存取。极个别厂家开发出了115mm以下高度尺寸的搬运器，但因结构复杂、重载能力较差等诸多原因，限制了其在市场中的应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述提到的缺陷和不足，而提供一种夹持式搬运机器人。

本实用新型实现其目的采用的技术方案如下。

一种夹持式搬运机器人，包括两个搬运器和一套折臂；两个搬运器分设于折臂两侧；所述搬运器包括伺服电机、传动机构、滚珠丝杠机构、齿轮机构、夹持臂、车架；所述传动机构一端连接伺服电机，另一端连接滚珠丝杠机构；所述齿轮机构一端连接滚珠丝杠机构，另一端连接夹持臂。

所述搬运器左右两侧均安装有一对夹持臂；所述夹持臂内端一体设置有夹持齿轮，且夹持臂内端在夹持齿轮轴心处转动安装于搬运器的车架。

所述夹持臂内端开设有与夹持齿轮同轴心的连接孔；所述连接孔的上下两端均安装有第一圆锥滚子轴承；第一圆锥滚子轴承穿设有连接轴，连接轴两端均固定安装于车架。

所述伺服电机安装于车架；所述传动机构包括主动轮、从动轮和传动带；所述主动轮安装于伺服电机的输出端；所述传动带一端安装于主动轮，另一端安装于从动轮；所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺杆、滚珠螺母；所述滚珠螺杆两端均转动安装于车架；从动轮固定安装于滚珠螺杆一端，且从动轮与滚珠螺杆同轴设置；所述滚珠螺母两侧均固定安装有齿条；所述齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮与齿条啮合；所述第二齿轮与第一齿轮啮合；所述夹持齿轮与第二齿轮啮合。

所述滚珠螺杆两端均穿设于第二圆锥滚子轴承；所述第二圆锥滚子轴承安装于车架。

所述折臂包括转动连接的第一臂和第二臂；所述第一臂外端和第一臂外端均转动安装于对应的搬运器。

本夹持式搬运机器人，两个搬运器之间采用了一套折臂，总高度仅仅100mm，基本能适应所有轿车底盘高度尺寸，实现搬运车辆轴距从1850mm~3200mm全适应，结合对车辆底盘的适应度，真正做到了对所有轿车的适应和存取。

附图说明

图1是本实用新型的俯视结构示意图；

图2是本实用新型的侧视结构示意图；

图3是搬运器的局部结构示意图；

图4是夹持臂的俯视结构示意图；

图5是夹持臂的剖视结构示意图；