[实用新型]手术机器人台车

说明书

本实用新型提出一种手术机器人台车，包括：第一支撑体、第二支撑体及升降机构；所述升降机构包括蜗轮、蜗杆、齿轮、排齿及转轴；所述第一支撑体为移动底盘或稳定支撑体，所述第二支撑体为稳定支撑体或移动底盘；所述转轴可转动设置于所述第一支撑体；所述齿轮固定在所述转轴上，且随所述转轴的转动而转动；所述排齿固定在所述第二支撑体上，且可由所述齿轮带动而相对所述齿轮上下移动；所述蜗杆可转动设置在所述第一支撑体上；所述蜗轮固定在所述转轴上，且可由所述蜗杆带动而转动并带动所述转轴转动，以使所述第一支撑体与所述第二支撑体可相对运动至所述第一支撑体的底部高于或低于所述第二支撑体的底部。增强可移动的手术机器人的定位稳定性。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人装置技术领域，尤其涉及的是一种手术机器人台车。

背景技术

机器人能部分代替人类的活动，在医疗领域中，如医师仅靠人工操作处理定量工作能力有限，且易受到辐射和感染影响，机器人可稳定运行且不会疲劳，也不必担心辐射与感染的影响。

为了手术机器人的移动便携性，目前的手术机器人通常会装有轮子，本身可以被推动，由于在手术过程中手术机器人可能产生振动、晃动，尤其是骨科手术中，会产生较强的振动，因而移动到手术的位置后，需要将轮子固定起来，现在大部分的做法是轮子加脚刹锁死，但是接触面积较小，且刚度较差，实际还存在摆动、易抖动的问题，稳定性不够高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种手术机器人台车，增强可移动的手术机器人的定位稳定性。

为解决上述问题，本实用新型提出一种手术机器人台车，包括：第一支撑体、第二支撑体及升降机构；所述升降机构包括蜗轮、蜗杆、齿轮、排齿及转轴；所述第一支撑体为移动底盘或稳定支撑体，所述第二支撑体为稳定支撑体或移动底盘；

所述转轴可转动设置于所述第一支撑体；所述齿轮固定在所述转轴上，且随所述转轴的转动而转动；所述排齿固定在所述第二支撑体上，且可由所述齿轮带动而相对所述齿轮上下移动；所述蜗杆可转动设置在所述第一支撑体上；所述蜗轮固定在所述转轴上，且可由所述蜗杆带动而转动并带动所述转轴转动，以使所述第一支撑体与所述第二支撑体可相对运动至所述第一支撑体的底部高于或低于所述第二支撑体的底部。

根据本实用新型的一个实施例，所述升降机构还包括摇柄及联轴器；所述摇柄通过联轴器连接在所述蜗杆的一端。

根据本实用新型的一个实施例，所述蜗杆的两端可转动设置在所述第一支撑体上，并由所述第一支撑体限制在非轴向上的运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述转轴的两端均可转动连接所述第一支撑体。

根据本实用新型的一个实施例，所述升降机构设置于所述第一支撑体的重心位置处、及所述第二支撑体的重心位置处。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动底盘穿过所述稳定支撑体，所述移动底盘的可移动支撑部位位于所述稳定支撑体的固定支撑部位的外围。

根据本实用新型的一个实施例，还包括引导机构，包括至少一对分别固定在所述第一支撑体、第二支撑体上的直线导轨、滑块；所述滑块和直线导轨相互限制而仅能发生直线相对运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述升降机构中包括有两对齿轮、排齿，两个排齿水平间隔地设置在所述第二支撑体上，两个齿轮对应地间隔设置在所述转轴上且分别与该两个排齿啮合。

根据本实用新型的一个实施例，所述稳定支撑体为稳定支架；或者，所述稳定支撑体为稳定支架及固定在所述稳定支架外侧的外壳。

根据本实用新型的一个实施例，手术机器人固定在所述稳定支架上，或者固定在所述外壳上。

采用上述技术方案后，本实用新型相比现有技术具有以下有益效果：