[实用新型]一种多轴联动纸盒取料机械手

权利要求书

1.一种多轴联动纸盒取料机械手，其特征在于：其包括主机架（1）及设于其上的机械手装置，其中所述的机械手装置包括：

一安装在主机架（1）支架顶端的 X 轴滑轨（2），及可在其上作横向滑移运动的 X轴滑台（21），X 轴滑台（21）由X轴伺服机构（22）驱动其在X轴滑轨（2）上作横向滑移运动；

一安装在X轴滑台（21）上的 Y 轴滑轨（3），Y轴滑台（31）安装在 Y 轴滑轨（3），Y轴滑台（31）在Y轴伺服机构（32）的驱动下，可在Y轴滑轨上作纵向滑移运动；

一安装在Y轴滑台（31）上的 Z轴滑轨（4），Z轴滑台（41）安装在 Z轴滑轨（4），Z轴滑台（41）在Z轴伺服机构（42）的驱动下，可在Z轴滑轨上作竖向伸缩运动；

一安装在Z轴滑台（41）下端的A轴转台（5），A轴转台由A轴伺服机构（51）驱动其作A轴旋转运动；

一安装 A 轴转台（5）上的 B 轴转台（6），B 轴转台（6）由 B 轴伺服机构（61）驱动其可作 B 轴旋转运动；

一安装在 B 轴转台（6）上的伸缩台（7），伸缩台（7）上安装有伸缩滑轨（71），伸缩滑轨（71）上安装有伸缩滑台（72），伸缩滑台（72）上安装有取料盘（73），取料盘（73）及伸缩滑台（72）在伸缩伺服机构（74）的驱动下，沿着伸缩滑轨运动。

2.根据权利要求 1 所述的一种多轴联动纸盒取料机械手，其特征在于：所述的取料盘（73）上设置有若干调节孔（74），若干横向分布的调节板（75）通过该调节孔（74）安装在取料盘（73）上，所述的调节板（75）上安装有若干吸盘（76）。

3.根据权利要求 1 所述的一种多轴联动纸盒取料机械手，其特征在于：所述的伸缩台（7）截面呈梯形状，其内端面设置有第一对接座（77），与设置在B 轴转台（6）上的第二对接座（62）连接。

4.根据权利要求 2所述的一种多轴联动纸盒取料机械手，其特征在于：所述的调节板（75）上横向分布有若干U型槽（78），吸盘（76）安装在该U型槽内。

5.根据权利要求 1 所述的一种多轴联动纸盒取料机械手，其特征在于：所述的A轴转台（5）竖直向下设置，使A轴转台（5）的旋转轴与垂直于水平线。

6.根据权利要求 1 所述的一种多轴联动纸盒取料机械手，其特征在于：所述的 B 轴转台（6）设置于A轴转台（5）侧方，使B 轴转台（6）的旋转轴与水平线平行。