[实用新型]偏心减速装置和平面多关节机器人

权利要求书

1.偏心减速装置，安装于平面多关节机器人的任一关节臂上，所述关节臂上设有电机，所述电机具有转轴，其特征在于，包括一个或多个分布安装于所述关节臂上的传动轴、至少一个用于向外输出转矩的输出轴以及多个变速装置；

各所述变速装置安装于任意两所述传动轴之间，以及任意所述传动轴与所述转轴之间；

各所述传动轴一端和所述转轴末端均设有可供所述输出轴安装固定的安装座。

2.如权利要求1所述的偏心减速装置，其特征在于，多个所述传动轴包括第一传动轴和第二传动轴，所述变速装置包括设置于所述第一传动轴上的第一皮带轮和第二皮带轮、设置于所述第二传动轴上的第三皮带轮、安装在所述转轴上的主动皮带轮以及对应安装的多根同步带。

3.如权利要求2所述的偏心减速装置，其特征在于，所述第一皮带轮通过所述同步带连接至所述主动皮带轮，所述第二皮带轮通过所述同步带连接至所述第三皮带轮。

4.如权利要求2所述的偏心减速装置，其特征在于，在所述第一传动轴上，所述第一皮带轮位于所述第二皮带轮上方，所述第二皮带轮下方安装有所述安装座。

5.如权利要求1所述的偏心减速装置，其特征在于，多个所述传动轴包括第一传动轴和第二传动轴，所述变速装置包括设置于所述第一传动轴上的第一传动齿轮、设置于所述第二传动轴上的第二传动齿轮以及设置于所述转轴上的主动齿轮，所述主动齿轮、所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮之间直接和/或间接啮合传动。

6.如权利要求5所述的偏心减速装置，其特征在于，所述变速装置还包括同时与所述主动齿轮、所述第一传动齿轮啮合的第一中间齿轮，以及同时与所述主动齿轮、所述第二传动齿轮啮合的第二中间齿轮。

7.如权利要求1至6任一项所述的偏心减速装置，其特征在于，多根所述传动轴和所述转轴沿所述关节臂呈直线依次布置。

8.如权利要求1至6任一项所述的偏心减速装置，其特征在于，多根所述传动轴沿所述关节臂呈直线依次布置，所述转轴位于任意相邻两所述传动轴之间的位置。

9.如权利要求1至6任一项所述的偏心减速装置，其特征在于，所述安装座具有可供所述输出轴插入构成过盈配合的内孔，所述输出轴上设有用于限制插入所述内孔位置的限位结构，所述限位结构包括套设安装于所述输出轴外的限位环，所述限位环与所述输出轴之间设有能够解锁或锁紧的锁定结构。

10.平面多关节机器人，具有多个关节臂，其特征在于，还包括权利要求1至9任一项所述的偏心减速装置。