[实用新型]偏心减速装置和平面多关节机器人

说明书

本实用新型涉及自动化的技术领域，公开了偏心减速装置和平面多关节机器人，其中偏心减速装置安装于平面多关节机器人的小臂的执行端处，所述小臂上设有电机和输出轴，所述电机具有输出转矩的转轴，包括一个或多个分布安装于所述小臂上的传动轴；各所述传动轴之间，以及所述传动轴和所述转轴之间，均设有用于传递转矩的变速装置；各所述传动轴末端和所述转轴末端均设有可供所述输出轴安装固定的安装座。本实用新型中的偏心减速装置本身占据较小的纵向空间、改变了小臂的重心位置，而且提供多种转速的输出以供选择，还能使得平面多关节机器人具有更低的静载荷，提高了性价比，增强了产品力。

技术领域

本发明涉及的自动化的技术领域，尤其涉及平面多关节机器人的末端减速结构。

背景技术

平面多关节机器人(scara机器人)是自动化领域中一种常见的机械人结构，其一般具有竖直设置的底座，在底座上安装有有多个首位依次铰接的关节臂(一般为两个：直接安装在底座上的大臂和安装在大臂末端的小臂)，各关节臂能够在平面上摆动。平面多关节机器人最后一节关节臂的上设置有执行端，执行端能够在纵向移动，实现空间定位，提供自动夹持、铣床、3D打印、手术等多种功能。平面多关节机器人具有结构成熟、自动化程度高、控制容易等特点，越来越多的在各种领域中替代人手进行机械化的工作。

由于平面多关节机器人的执行端需要为执行部件提供水平转矩，现有技术中一般在执行端处安装电机，由减速机对电机输出进行减速后输出转矩，减速机作为一集成度较高的装置，具有以下缺点：(1)由于减速机一般为纵向结构而电机本身即需要一定的纵向空间，导致二者相互安装后整体纵向尺寸大，占据了较大的空间；(2)减速机位于机械臂的末端，该处重量较大会使得平面过多关节机器人的重心偏向外侧，增加了整体的静负载；(3)减速机只能输出固定的减速比，提供一种输出转速，无法改变转速；(4)减速机还具有成本高、难以维护、等缺点。上述的这些缺点，使得采用减速机作为执行端减速结构，会最终影响平面多关节机器人的产品力和性价比。

发明内容

本发明的目的在于提供偏心减速装置和平面多关节机器人，旨在现有技术中的平面多关节机器人存在关节臂占据纵向空间大、整体静载荷高、只能输出固定转速以及成本高等缺点的问题。

本发明是这样实现的，提供偏心减速装置，进一步地，多个所述传动轴包括第一传动轴和第二传动轴，所述变速装置包括设置于所述第一传动轴上的第一皮带轮和第二皮带轮、设置于所述第二传动轴上的第三皮带轮、安装在所述转轴上的主动皮带轮以及对应安装的多根同步带。

进一步地，所述第一皮带轮通过所述同步带连接至所述主动皮带轮，所述第二皮带轮通过所述同步带连接至所述第三皮带轮。

进一步地，在所述第一传动轴上，所述第一皮带轮位于所述第二皮带轮上方，所述第二皮带轮下方安装有所述安装座。

进一步地，多个所述传动轴包括第一传动轴和第二传动轴，所述变速装置包括设置于所述第一传动轴上的第一传动齿轮、设置于所述第二传动轴上的第二传动齿轮以及设置于所述转轴上的主动齿轮，所述主动齿轮、所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮之间直接和/或间接啮合传动。

进一步地，所述变速装置还包括同时与所述主动齿轮、所述第一传动齿轮啮合的第一中间齿轮，以及同时与所述主动齿轮、所述第二传动齿轮啮合的第二中间齿轮。

进一步地，多根所述传动轴和所述转轴沿所述小臂呈直线依次布置。

进一步地，多根所述传动轴沿所述小臂呈直线依次布置，所述转轴位于任意相邻两所述传动轴之间的位置。

进一步地，所述安装座具有可供所述输出轴插入构成过盈配合的内孔，所述输出轴上设有用于限制插入所述内孔位置的限位结构，所述限位结构包括套设安装于所述输出轴外的限位环，所述限位环与所述输出轴之间设有能够解锁或锁紧的锁定结构。

本发明还提供了平面多关节机器人，包括上述的偏心减速装置。