[实用新型]复杂地形运动步态的测试平台

说明书

本实用新型所述的复杂地形运动步态的测试平台，涉及运动步态的测试领域，特别涉及人体和下肢外骨骼机器人复杂地形运动步态的测试平台。测试平台包括：台阶测试段、平台测试段、斜面测试段及调整装置；所述的平台测试段的两端分别与台阶测试段和斜面测试段通过铰链进行连接；调整装置装于平台测试段的下部。本实用新型具有结构新颖、加工简便、便于拆装、使用方便、适用于不同地形的使用、安全可靠、适用人群广等特点，故属于一种集经济性与实用性为一体的新型复杂地形运动步态的测试平台。

技术领域

本实用新型所述的复杂地形运动步态的测试平台，涉及运动步态的测试领域，特别涉及人体和下肢外骨骼机器人复杂地形运动步态的测试平台。

背景技术

衰老是不可抗拒的自然规律，随着年龄的增长，老年人的身体机能逐渐衰退，不同程度地丧失了运动能力和生活能力。2017年8月，国家统计局公布，65岁及以上的老年人达到1.49亿，占全国总人口10.52％，丧失生活自理能力的老年人超过4000万，不得不长期卧床，经常会导致褥疮、静脉血栓、泌尿系统感染、骨质疏松等并发症，在身心方面长年忍受着常人体会不到的痛苦，给家庭和社会带来了巨大的负担。

下肢外骨骼机器人穿戴在老年人的腿上，充当人体的外骨骼，帮助老年人重新站立和行走，促进血液循环，防止肌肉萎缩，减少并发症的发生，恢复运动能力和生活能力，重新回归社会，满足老年人的迫切需求，

经过亿万年的自然进化，形成了优良的人体运动特性，人体具有卓越的运动灵活性、强大的环境适应性，为下肢外骨骼机器人的仿生设计提供理论基础。人体在复杂地形的运动步态测试是仿生设计的前提，需要获取人体的运动参数(步速、步幅、关节角、关节受力、足底受力等)。下肢外骨骼机器人研制以后，为了评估下肢外骨骼机器人的运动性能，提高下肢外骨骼机器人与穿戴者的运动协调能力，需要在复杂地形进行步态测试，但是目前还缺少一种复杂地形运动步态的测试平台。

针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的复杂地形运动步态的测试平台，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

鉴于上述现有技术中所存在的问题，本实用新型的目的是研究设计一种新型的复杂地形运动步态的测试平台。用于模拟平地、湿滑、障碍、沟壑、斜坡和台阶等复杂地形，再搭配高速图像采集系统、三维运动捕捉系统和足底压力测试系统，记录人体在复杂地形的运动过程，获得人体不同行走状态的运动图像、步态参数、受力状况和调节方式，为下肢外骨骼机器人的仿生设计提供理论基础，为评估下肢外骨骼机器人的运动性能提供测试条件。

本实用新型的技术解决方案是这样实现的：

本实用新型所述的复杂地形运动步态的测试平台，其特征在于所述的测试平台包括：台阶测试段、平台测试段、斜面测试段及调整装置；所述的平台测试段的两端分别与台阶测试段和斜面测试段通过铰链进行连接；调整装置装于平台测试段的下部。

本实用新型所述的台阶测试段包括：左侧制动轮、左侧倾角传感器、台阶、台阶护栏；台阶左端的底部两侧各装有一个左侧制动轮，右端通过铰链与平台测试段的左端连接；台阶的两侧对称安装有一个左侧倾角传感器；台阶的上部两侧对称安装有台阶护栏，起到安全保护的作用。

本实用新型所述的平台测试段包括：左侧位移传感器、左侧平板、托板、右侧平板、右侧位移传感器及平板护栏；托板装于左侧平板与右侧平板的中间底部，并将左侧平板和右侧平板连接为一体；左侧平板的左端与台阶测试段通过铰链连接；右侧平板的右端与斜面测试段通过铰链连接；平板护栏对称装于连接为一体的左侧平板和右侧平板的两侧，起到安全保护的作用；在左侧平板的左端两侧对称各装有一个左侧位移传感器；在右侧平板的右端两侧对称各装有一个右侧位移传感器。