[实用新型]一种用于高速并联机器人的机械手

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，提出了一种用于高速并联机器人的机械手，包括安装平台，安装平台上设置有主动机械臂，主动机械臂通过从动机械臂与执行器连接，主动机械臂为三个，且其沿安装平台的周向上均匀排列，从动机械臂包括平行设置在主动机械臂两侧的从动机械臂一和从动机械臂二，从动机械臂一和从动机械臂二沿其长度方向上均匀设置有若干个连接孔，从动机械臂一和从动机械臂二之间设置有连接柱，连接柱的两端均设置有螺纹孔，主动机械臂靠近从动机械臂的一端设置有通孔，一转轴穿过连接孔和通孔使从动机械臂铰接设置在主动机械臂上，解决了现有的机械臂的长度不可以调节，当其运动处于工作空间边界时，自由度较低的技术问题。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种用于高速并联机器人的机械手。

背景技术

随着自动化产业的高速发展，并联机器人在电子、轻工、食品以及医药等行业中，其操作对象通常具有体积小、重量轻等特征，往往需要以很高的速度完成搬运、分拣等抓放操作，但是现有的机械臂的长度不可以调节，当其运动处于工作空间边界时，自由度较低。

实用新型内容

本实用新型提出了一种用于高速并联机器人的机械手，解决了上述技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于高速并联机器人的机械手，包括：

安装平台，所述安装平台上设置有主动机械臂，所述主动机械臂通过从动机械臂与执行器连接，所述主动机械臂为三个，且其沿所述安装平台的周向上均匀排列，所述从动机械臂包括平行设置在所述主动机械臂两侧的从动机械臂一和从动机械臂二，所述从动机械臂一和所述从动机械臂二沿其长度方向上均匀设置有若干个连接孔，所述从动机械臂一和所述从动机械臂二之间设置有连接柱，所述连接柱的两端均设置有螺纹孔，所述主动机械臂靠近所述从动机械臂的一端设置有通孔，一转轴穿过所述连接孔和所述通孔使从动机械臂铰接设置在所述主动机械臂上。

作为进一步的技术方案，所述连接柱的中间部位为金属波纹管。

作为进一步的技术方案，所述转轴为销轴，且其端部设置有开口销。

作为进一步的技术方案，所述主动机械臂上设置有腰型孔。

作为进一步的技术方案，所述安装平台背对所述主动机械臂的一侧设置有环形凸沿，所述环形凸沿上贯穿设置有若干个安装孔一，所述安装孔一的轴线与所述安装平台的平面相互平行，所述安装平台上贯穿设置有若干个安装孔二，所述安装孔二的轴线与所述安装平台的平面相互垂直。

作为进一步的技术方案，所述安装平台上位于所述环形凸沿的内外两侧均设置有所述安装孔二。

与现有技术相比，本实用新型工作原理和有益效果为：

1、本实用新型中，主动机械臂为三个，且其沿安装平台的周向上均匀排列，与传统的四个主动机械臂相比，质量变轻，负载量变小，动力输出也相应减少，而且三个主动机械臂的排列方式具有更加稳定的结构，对物料的抓取和放置也更加平稳，从动机械臂一和从动机械臂二通过转轴铰接设置在主动机械臂的两侧，转轴穿过连接孔和通孔使从动机械臂铰接设置在主动机械臂上，从动机械臂一和从动机械臂二沿其长度方向上均匀设置有若干个连接孔，因此可以根据需要调节从动机械臂一和从动机械臂二的长度，选择不同的连接孔与通孔通过转轴转动连接，并且动机械臂一和从动机械臂二设置在主动机械臂的两侧，即使连接位置发生变化也不会影响主动机械臂和从动机械臂之间的传动，除此之外，多个连接孔的设置也减轻了从动机械臂的重量，从动机械臂一和从动机械臂二之间设置有连接柱，可以根据需要改变连接柱的位置，将螺栓穿过连接孔和螺纹孔进行连接，安装和拆卸更加方便，并且使动机械臂一和从动机械臂二之间的连接更加稳固。