[实用新型]一种还原炉筒内壁喷涂用机械手

说明书

本实用新型公开了一种还原炉筒内壁喷涂用机械手，通过第一运动装置实现前后方向上的运动调节，通过第二运动装置实现上下方向上的运动调节，通过第三运动装置实现左右方向上的运动调节，通过第四运动装置带动喷枪在水平面内转动，通过第五运动装置实现喷枪在转动杆上的微调，实现五个维度上的调节，能够全方位覆盖还原炉筒内壁，能实现喷涂无死角，尤其适合还原炉筒内壁喷涂这种大深度作业使用。

技术领域

本实用新型属于还原炉筒喷涂机械领域，具体涉及一种还原炉筒内壁喷涂用机械手。

背景技术

还原炉筒30如图1所示，其尺寸多在长度3～5m，直径1.56～5m，特点是深度大且回转内径小，且端部呈类球面。还原炉筒一般需要旋转着进行内部喷涂施工。喷涂时，还原炉筒内壁温度达到80～100℃，粉尘浓度高，且机械手上搭载的喷涂用喷枪的重量就达到60kg左右，因此对喷涂用的机械手要求很高，不仅需要能够灵活的调整方位，且承重力要高。但现有市面上的标准机械手基本只能实现上下、前后、左右三个维度上的运动，且机械手本身的体积很大，用于深度大且回转内径小的还原炉筒时往往无法适应，导致还原炉筒内部分区域无法喷涂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供了一种还原炉筒内壁喷涂用机械手，能够在五个维度上实现运动调节，尤其适合还原炉筒内壁喷涂这种大深度作业使用。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种还原炉筒内壁喷涂用机械手，包括基座，基座上设有沿前后方向布置的第一导轨、机架和第一运动装置，该机架滑动装接在第一导轨上且通过第一运动装置带动沿第一导轨运动；

所述机架上设有沿上下方向布置的第二导轨、支撑架和第二运动装置，该支撑架滑动装接在第二导轨上且通过第二运动装置带动沿第二导轨运动；

所述支撑架上设有沿左右方向布置的第三导轨、滑架和第三运动装置，该滑架滑动装接在第三导轨上且通过第三运动装置带动沿第三导轨运动；

所述滑架上设有沿前后方向布置的连接杆，连接杆前端设有转动杆和第四运动装置，转动杆后端与连接杆前端转动连接，且转动杆通过第四运动装置带动以在水平平面内相对连接杆转动，转动角度范围为180°；

所述转动杆上设有沿转动杆的长度方向布置的第四导轨、滑块和第五运动装置，该滑块滑动装接在第四导轨上且通过第五运动装置带动沿第四导轨运动；

所述滑块上设有喷涂用喷枪。

一实施例中：所述第一运动装置包括第一驱动件、第一传动组件和第一控制元件；所述第二运动装置包括第二驱动件、第二传动组件和第二控制元件；所述第三运动装置包括第三驱动件、第三传动组件和第三控制元件；所述第四运动装置包括第四驱动件、第四传动组件和第四控制元件；所述第五运动装置包括第五驱动件、第五传动组件和第五控制元件。

一实施例中：所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件均为伺服电机。

一实施例中：所述第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第四传动组件、第五传动组件为齿轮传动、链传动、带传动或涡轮蜗杆传动形式。

一实施例中：所述第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第四传动组件、第五传动组件为链传动形式。

一实施例中：所述基座上还设有用于控制第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置、第四运动装置、第五运动装置的控制装置。

一实施例中：所述控制装置与第一控制元件、第二控制元件、第三控制元件、第四控制元件、第五控制元件相连接。

本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：