[实用新型]舵机及机器人

权利要求书

1.一种舵机，包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与所述马达啮合另一侧与所述输出轴配合且用于将所述马达的动力传递至所述输出轴的齿轮组，所述齿轮组包括环套于所述输出轴的输出齿轮，其特征在于，所述输出齿轮设有套设于所述输出轴的轴孔，所述轴孔具有面向所述输出轴的内圆面，所述输出轴具有与所述内圆面相面对的外圆面；所述舵机还包括套设于所述输出轴且位于所述内圆面和所述外圆面之间的定位滑圈，所述定位滑圈的外侧与所述内圆面抵接，所述定位滑圈的内侧与所述输出轴的外圆面抵接；所述定位滑圈于所述输出齿轮承受的负载小于临界负载时，所述定位滑圈能够相对于所述输出齿轮和所述输出轴静止配合；所述定位滑圈于所述输出齿轮的负载大于临界负载时，所述定位滑圈能够相对于所述输出齿轮和/或所述输出轴滑动配合。

2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述舵机还包括用于限制所述定位滑圈沿所述输出轴的轴向方向移动的限位机构，所述限位机构与所述定位滑圈配合。

3.如权利要求2所述的舵机，其特征在于，所述限位机构设置在所述输出齿轮的内圆面，所述限位机构包括由所述内圆面向所述输出轴突出设置的第一抵挡环，所述定位滑圈位于所述第一抵挡环的一侧。

4.如权利要求3所述的舵机，其特征在于，所述限位机构还包括由所述内圆面向所述输出轴突出设置且与所述第一抵挡环间隔距离设置的第二抵挡环，所述定位滑圈位于所述第一抵挡环和所述第二抵挡环之间。

5.如权利要求2所述的舵机，其特征在于，所述限位机构设置在所述输出轴的外圆面，所述限位机构包括由所述外圆面向所述内圆面突出设置的第三抵挡环，所述定位滑圈位于所述第三抵挡环的一侧。

6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述限位机构还包括由所述外圆面向所述内圆面突出设置且与所述第三抵挡环间隔距离设置的第四抵挡环，所述定位滑圈位于所述第三抵挡环和所述第四抵挡环之间。

7.如权利要求1-6任意一项所述的舵机，其特征在于，所述定位滑圈包括第一滑圈、位于所述第一滑圈一侧的第二滑圈、位于所述第一滑圈另一侧的第三滑圈、两侧分别与所述第一滑圈和所述第二滑圈连接的第四滑圈以及两侧分别与所述第一滑圈和所述第三滑圈连接的第五滑圈，所述第一滑圈与所述第二滑圈的直径大小不同，所述第一滑圈和所述第三滑圈的直径大小不同。

8.如权利要求7所述的舵机，其特征在于，所述第二滑圈与所述第三滑圈的直径相同。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任意一项所述的舵机。