[实用新型]舵机及机器人

说明书

本实用新型适用于舵机技术领域，提供了一种舵机及机器人，该舵机包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与马达配合另一侧与输出轴配合且用于将马达的动力传递至输出轴的齿轮组，齿轮组包括环套于输出轴且由马达驱动旋转以带动输出轴旋转的输出齿轮，输出齿轮与输出轴采用间隙配合，舵机还包括套设于输出轴且位于输出轴和输出齿轮之间的定位滑圈，定位滑圈于输出齿轮过载时能够相对于输出齿轮和/或输出轴滑动。本实用新型提供的舵机在齿轮负载过大，可以有效的降低齿轮的负载，避免齿轮受到损坏。

技术领域

本实用新型属于舵机技术领域，尤其涉及一种具有过载保护功能的舵机以及装有该舵机的机器人。

背景技术

目前，服务类机器人上的各个关节部位一般都是由舵机来驱动，舵机一般包括用于提供动力的马达、与外部机构连接的输出轴以及将马达动力传递至输出轴的齿轮组，齿轮组中包括与输出轴固定连接的输出齿轮，在服务类机器人工作的过程中，难免会出现摔倒或者碰撞的情况，此时，舵机的输出轴会瞬间承受很大的扭矩，由于舵机内的输出齿轮与舵机的输出轴固定，一般是通过键连接，输出齿轮由于与马达联动，其无法通过瞬间转动来消除扭矩，这样，就会造成输出齿轮由于负载过大而造成损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种舵机及具有该舵机的机器人，旨在解决现有技术中舵机的输出轴在受到过大的扭矩时，输出齿轮容易遭到损坏的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种舵机，包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与所述马达啮合另一侧与所述输出轴配合且用于将所述马达的动力传递至所述输出轴的齿轮组，所述齿轮组包括环套于所述输出轴的输出齿轮，所述输出齿轮设有套设于所述输出轴的轴孔，所述轴孔具有面向所述输出轴的内圆面，所述输出轴具有与所述内圆面相面对的外圆面；所述舵机还包括套设于所述输出轴且位于所述内圆面和所述外圆面之间的定位滑圈，所述定位滑圈的外侧与所述内圆面抵接，所述定位滑圈的内侧与所述输出轴的外圆面抵接；所述定位滑圈于所述输出齿轮承受的负载小于临界负载时，所述定位滑圈能够相对于所述输出齿轮和所述输出轴静止配合；所述定位滑圈于所述输出齿轮的负载大于临界负载时，所述定位滑圈能够相对于所述输出齿轮和/或所述输出轴滑动配合。

进一步地，所述舵机还包括用于限制所述定位滑圈沿所述输出轴的轴向方向移动的限位机构，所述限位机构与所述定位滑圈配合。

进一步地，所述限位机构设置在所述输出齿轮的内圆面，所述限位机构包括由所述内圆面向所述输出轴突出设置的第一抵挡环，所述定位滑圈位于所述第一抵挡环的一侧。

进一步地，所述限位机构还包括由所述内圆面向所述输出轴突出设置且与所述第一抵挡环间隔距离设置的第二抵挡环，所述定位滑圈位于所述第一抵挡环和所述第二抵挡环之间。

进一步地，所述限位机构设置在所述输出轴的外圆面，该限位机构包括由所述外圆面向所述内圆面突出设置的第三抵挡环，所述定位滑圈位于所述第三抵挡环的一侧。

进一步地，所述限位机构还包括由所述外圆面向所述内圆面突出设置且与所述第三抵挡环间隔距离设置的第四抵挡环，所述定位滑圈位于所述第三抵挡环和所述第四抵挡环之间。

进一步地，所述定位滑圈包括第一滑圈、位于所述第一滑圈一侧的第二滑圈、位于所述第一滑圈另一侧的第三滑圈、两侧分别与所述第一滑圈和所述第二滑圈连接的第四滑圈以及两侧分别与所述第一滑圈和所述第三滑圈连接的第五滑圈，所述第一滑圈与所述第二滑圈的直径大小不同，所述第一滑圈和所述第三滑圈的直径大小不同。

进一步地，所述第二滑圈与所述第三滑圈的直径相同。

本实用新型还提供了一种机器人，包括上述舵机。