[实用新型]一种基于视觉的AGV导航系统的视觉照明装置

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉的AGV导航系统的视觉照明装置，包括：图像照明模块和图像采集模块，所述图像照明模块包括若干红外LED灯和罩在红外LED灯上的磨砂聚光透镜；所述图像采集模块包括依次布置在入射光路上的镜头、红外滤光片以及相机。本实用新型通过红外LED主动补光照明，采集图像时使用红外滤光片过滤自然光，使系统的成像不受环境光照明的影响。

技术领域

本实用新型涉及一种视觉导航AGV的顶视照明装置，尤其是涉及一种基于视觉的AGV导航系统的视觉照明装置。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导航小车)是一种无人操纵的自动化运输设备，能承载一定的重量在出发地和目的地之间自主运行，是自动物流系统和柔性制造系统的重要组成设备，具有良好的市场前景和应用价值。

作为AGV的核心组成部分，导航系统的选取对AGV的结构、性能及由其组成的物流系统的柔性、可靠性等都具有决定性影响。目前，常见的AGV导航方式主要有红外导航、电磁导航、激光导航、陀螺仪导航、视觉导航等。

其中视觉导航具有路径设置简单、信息获取丰富、可扩展强、柔性程度高、成本低廉的优点，但其图像获取和处理周期相对较长，对处理器要求较高，且受光照条件影响较大。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型提供一种基于视觉的AGV导航系统的视觉照明装置，它具有改善视觉导航系统的光照条件、信息获取丰富稳定、不需路径设置、可扩展强、成本低廉等优点。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：一种视觉导航AGV的顶视照明装置，包括：图像照明模块和图像采集模块，所述图像照明模块包括若干红外LED灯和罩在红外LED灯上的磨砂聚光透镜；所述图像采集模块包括依次布置在入射光路上的镜头、红外滤光片以及相机。

作为优选，所述若干红外LED灯构成LED灯阵列，LED灯阵列以镜头为中心均匀分布构成灯带。

作为优选，所述灯带形状为方形。

作为优选，所述红外LED灯的波长为850nm。

作为优选，所述红外滤光片放置于镜头底部，被镜头与相机夹紧。

作为优选，所述相机为CCD或CMOS摄像头。

作为优选，所述磨砂聚光透镜的发散角度为90度。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种基于视觉的AGV导航系统的视觉照明装置，通过在小车支架顶部安装红外LED灯，形成一个光照条件较为稳定的环境，并使用红外滤光片过滤自然光，解决了视觉导航方式受光照条件影响较大的不足且需要路径设置的问题。它具有改善视觉导航系统的光照条件、信息获取丰富稳定、不需路径设置、可扩展强、成本低廉等优点。此外，该装置以较低的成本丰富了AGV对稳定环境信息的获取，使视觉定位更加准确，不需对行进路径设置，增强了导航系统的可扩展性，适应了部分自动物流系统、柔性制造系统对低成本、高柔性的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型的示意图；

图2为镜头与红外LED灯的位置示意图；

图3为镜头与红外滤光片位置示意图；

图中：图像照明模块1、图像采集模块2、图像处理模块3、运动控制模块4、底层电机5、红外LED灯6、磨砂聚光透镜7、灯带8、镜头9、红外滤光片10、相机11。