[实用新型]一种具有伺服旋转B轴的机械手

说明书

本实用新型公开了一种具有伺服旋转B轴的机械手，其包括机械手本体，于机械手本体的侧姿组与手臂之间，设有伺服旋转B轴机构，其中，所述侧姿组通过侧姿连接板固定于伺服旋转B轴机构底部，所述伺服旋转B轴机构通过钣金件固定于手臂一侧；所述伺服旋转B轴机构包括与钣金件连接的伺服马达，设于伺服马达底部的减速机，于减速机底部依次连接有减速机连接板和B轴连接板。本实用新型将旋转定位精度高，旋转速度快，旋转到位平稳，无震动。旋转最大360度，调整方便，设定后可实现多角度定位。故障率低。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种具有伺服旋转B轴的机械手。

背景技术

目前注塑机用机械手取出注塑好的塑胶产品，因尺寸大小或装配工艺的要求，用旋转气缸将产品水平旋转一个角度，旋转定位精度不够高，旋转速度不够快。旋转太快到位后震动较大，造成旋转气缸故障率较高。且B轴最大旋转角度小于270度，无法实现多角度定位。由于传统的B轴均设于手臂末端位置，汇流块、治具信号端子排等，均设于机械手内部，维护比较麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种具有伺服旋转B轴的机械手，解决现有旋转太快后震动较大，定位精度低，且旋转角度小于270度，无法实现多角度定位的问题。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种具有伺服旋转B轴的机械手，其包括机械手本体，于机械手本体的侧姿组与手臂之间，设有伺服旋转B轴机构，其中，所述侧姿组通过侧姿连接板固定于伺服旋转B轴机构底部，所述伺服旋转B轴机构通过钣金件固定于手臂一侧；所述伺服旋转B轴机构包括与钣金件连接的伺服马达，设于伺服马达底部的减速机，于减速机底部依次连接有减速机连接板和B轴连接板。

于所述侧姿连接板上设有原点近接开关。该原点近接开关用于B轴增量式伺服马达回归原点。

所述侧姿连接板一侧设有第一限位块，减速机连接板一侧底部设有与第一限位块配合的第二限位块。

所述钣金件外部中间设有治具信号端子排，于侧姿组一侧设有磁性感应开关，治具信号端子排一侧设有汇流块。

于所述减速机连接板上部一侧，设有原点铁片。

本实用新型的有益效果是：将B轴设于手臂一侧，在B轴上安装钣金件，将机械手原来在内部的汇流块、治具信号端子排安装在钣金件外，侧姿气路在汇流排连接，B轴原点近接开关、侧姿组磁性感应开关在端子排连接，方便维护。使用大减速比行星减速机，旋转定位精度高，旋转速度快，旋转到位平稳，无震动。旋转最大360度，调整方便，设定后可实现多角度定位。故障率低。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型伺服旋转B轴机构结构示意图。

图中：1.机械手本体 2.侧姿组 3.手臂 4.侧姿连接板 5.钣金件 6.伺服马达 7.减速机 8.减速机连接板 9.B轴连接板 10.原点近接开关 11.第一限位块 12.第二限位块13.治具信号端子排 14.磁性感应开关 15.汇流块 16.原点铁片

具体实施方式

实施例：参见图1至图2，本实施例提供一种具有伺服旋转B轴的机械手，其包括机械手本体1，于机械手本体1的侧姿组2与手臂3之间，设有伺服旋转B轴机构，其中，所述侧姿组2通过侧姿连接板4固定于伺服旋转B轴机构底部，所述伺服旋转B轴机构通过钣金件5固定于手臂3一侧；所述伺服旋转B轴机构包括与钣金件5连接的伺服马达6，设于伺服马达6底部的减速机7，于减速机7底部依次连接有减速机连接板8和B轴连接板9。

于所述侧姿连接板4上设有原点近接开关10。