[实用新型]一种具有柔爪的吸附夹具

权利要求书

1.一种具有柔爪的吸附夹具，包括开设有腔体的吸附盘，所述腔体具有开设有通风孔的封闭端面和用于吸附物体的开口端面，所述通风孔与抽真空装置连通，其特征在于：所述腔体内设置有分流板，所述分流板开设有多个阵列排布的分流孔；所述吸附夹具还包括多个用于辅助抓取物体的气动柔爪以及驱气动柔爪抓持或松开的气动装置，多个气动柔爪分布在吸附盘的外周侧。

2.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：所述分流板将所述腔体分隔成上吸附腔和下吸附腔，所述上吸附腔的横截面大于下吸附腔的横截面积。

3.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：所述开口端面朝下方向设置有缓冲层。

4.根据权利要求3所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：所述缓冲层为海绵。

5.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：气动柔爪倾斜设置在吸附盘的外周侧。

6.根据权利要求5所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：气动柔爪与竖直平面之间的最小夹角为25度至45度。

7.根据权利要求5所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：各个气动柔爪均包括有多个间隔排布的拱形部和开设在气动柔爪端部的气动孔，各个拱形部内均设置有气囊，各个气囊连通形成气动通道，所述气动通道与所述气动孔连通，所述气动装置包括控制气缸和汇流板，所述汇流板设置有倾斜的安装部，所述安装部开设有至少两个汇流孔，气动柔爪密封安装在安装部上并且所述气动孔与汇流孔贯通，汇流板的各个汇流孔连通形成汇流通道，所述汇流通道与所述控制气缸连通。

8.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：所述吸附盘呈四边形状。

9.根据权利要求8所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：每四个气动柔爪为一组安装在同一个汇流板上，汇流板设置有四个并分别设置在吸附盘的四个侧方。

10.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于：气动柔爪用于抓取物体的一面设置有多个凸起。