[实用新型]一种多关节船舶焊接机器人

权利要求书

1.一种多关节船舶焊接机器人，包括机械臂和设置在机械臂上的焊枪(14)，其特征在于，还包括轨道(1)，所述轨道(1)具有安装腔二(1c)，所述轨道(1)的上侧面上开设有限位滑槽(1d)，所述限位滑槽(1d)的长度方向和轨道(1)的长度方向一致，所述安装腔二(1c)中设置有两根齿条(16)，两根所述齿条(16)分别位于限位滑槽(1d)的两侧，所述机械臂包括滑动平台(2)，所述滑动平台(2)的下侧面固连有限位滑柱(2a)，所述限位滑柱(2a)滑动设置在限位滑槽(1d)中并且限位滑柱(2a)的下端固连有双输出轴电机(15)，所述双输出轴电机(15)的两根输出轴上均设置有齿轮三(15a)，两个齿轮三(15a)分别和两根齿条(16)啮合传动，所述轨道(1)长度方向的两侧分别设置有若干个支撑脚(1a)，每个所述支撑脚(1a)内均设置有电磁铁一(1b)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节船舶焊接机器人，其特征在于，所述机械臂还包括固定台(3)、转动台(6)、摆动臂(8)、电机二(7)、电机三(9)和电机四(10)和中间臂(11)，所述固定台(3)固定设置在滑动平台(2)上，所述转动台(6)转动设置在固定台(3)上，所述固定台(3)中设置有用于驱动转动台(6)转动的驱动机构，所述转动台(6)上设置有转动槽(6a)，所述摆动臂(8)的上端和电机三(9)的壳体固连，所述摆动臂(8)的下端固连有转轴(6b)，所述转轴(6b)转动设置在转动槽(6a)中，所述电机二(7)设置在转动台(6)上并且电机二(7)的输出轴和转轴(6b)的一端连接，所述电机三(9)的输出轴的端部和电机四(10)的壳体固连，所述电机四(10)的输出轴和中间臂(11)的一端固连，所述中间臂(11)的另外一端和焊枪(14)可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种多关节船舶焊接机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机一(4)和传动轴(5a)，所述固定台(3)的内部具有安装腔一(3a)，所述固定台(3)的上侧面设置有通孔(3b1)，所述传动轴(5a)通过轴承(3b)转动设置在通孔(3b1)中，所述传动轴(5a)的上端固连有限位板(5)，所述限位板(5)的尺寸大于通孔(3b1)的尺寸，所述转动台(6)设置在限位板(5)的上侧面，所述传动轴(5a)的下端位于安装腔一(3a)中并且端部设置有齿轮二(5b)，所述电机一(4)设置在安装腔一(3a)中，所述电机一(4)的输出轴的端部设置有齿轮一(4a)，所述齿轮一(4a)和齿轮二(5b)啮合传动。

4.根据权利要求3所述的一种多关节船舶焊接机器人，其特征在于，所述中间臂(11)远离电机四(10)的一端设置有定位块(12)，所述定位块(12)的上侧面上开设有定位凹槽(12a)，所述焊枪(14)具有焊枪手柄(14a)，所述焊枪手柄(14a)设置在定位凹槽(12a)中，所述定位块(12)上还设置有用于固定焊枪手柄(14a)的固定件。

5.根据权利要求4所述的一种多关节船舶焊接机器人，其特征在于，所述固定件是电磁铁二(13)，所述电磁铁二(13)在定位凹槽(12a)中，所述焊枪手柄(14a)上设置有永磁铁，所述电磁铁二(13)和永磁铁的极性相反。

6.根据权利要求4所述的一种多关节船舶焊接机器人，其特征在于，所述固定件是螺杆(17)，所述定位块(12)的侧壁上开设有内螺纹孔(12b)，所述内螺纹孔(12b)贯穿定位凹槽(12a)，所述螺杆(17)通过螺纹连接在内螺纹孔(12b)中，并且所述螺杆(17)位于定位块(12)外的一端设置有手轮(18)。

7.根据权利要求2所述的一种多关节船舶焊接机器人，其特征在于，所述中间臂(11)是伸缩杆。