[实用新型]一种多关节船舶焊接机器人

说明书

本实用新型提供了一种多关节船舶焊接机器人，属于机械技术领域。本多关节船舶焊接机器人，包括机械臂和轨道，轨道具有安装腔二，轨道的上侧面上开设有限位滑槽，限位滑槽的长度方向和轨道的长度方向一致，安装腔二中设置有两根齿条，两根齿条分别位于限位滑槽的两侧，机械臂包括滑动平台，滑动平台的下侧面固连有限位滑柱，限位滑柱滑动设置在限位滑槽中并且限位滑柱的下端固连有双输出轴电机，双输出轴电机的两根输出轴上均设置有齿轮三，两个齿轮三分别和两根齿条啮合传动，轨道长度方向的两侧分别设置有若干个支撑脚，每个支撑脚内均设置有电磁铁一。本实用新型具有定位方便、快捷的等优点。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种多关节船舶焊接机器人。

背景技术

船舶制造的过程中，具有大量的焊接工作，比如甲板的拼接，外板的拼接，还有甲板下骨才的焊接等。

船舶的甲板一般都是有若干块钢板相互焊接而成，因为甲板基本都是平面所以现有的甲板的拼接都是由自动焊接的机器人来完成。但是现在自动焊接机器人一般都需要在特定的轨道上运动来实现连续的焊接，因此在焊接机器人工作之前需要先进行轨道的定位和固定，目前的轨道大多数都是通过机械结构定位，操作效率较低。

另外，目前船舶用的自动焊接机器人结构简单，只能满足某一种或者几种焊接形式的需求，适用范围较小。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种多关节船舶焊接机器人，本实用新型要解决的技术问题是：提供一种定位方便、快捷，适用范围广的多关节船舶焊接机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种多关节船舶焊接机器人，包括机械臂和设置在机械臂上的焊枪，其特征在于，还包括轨道，所述轨道具有安装腔二，所述轨道的上侧面上开设有限位滑槽，所述限位滑槽的长度方向和轨道的长度方向一致，所述安装腔二中设置有两根齿条，两根所述齿条分别位于限位滑槽的两侧，所述机械臂包括滑动平台，所述滑动平台的下侧面固连有限位滑柱，所述限位滑柱滑动设置在限位滑槽中并且限位滑柱的下端固连有双输出轴电机，所述双输出轴电机的两根输出轴上均设置有齿轮三，两个齿轮三分别和两根齿条啮合传动，所述轨道长度方向的两侧分别设置有若干个支撑脚，每个所述支撑脚内均设置有电磁铁一。

上述的一种多关节船舶焊接机器人中，所述机械臂还包括固定台、转动台、摆动臂、电机二、电机三和电机四和中间臂，所述固定台固定设置在滑动平台上，所述转动台转动设置在固定台上，所述固定台中设置有用于驱动转动台转动的驱动机构，所述转动台上设置有转动槽，所述摆动臂的上端和电机三的壳体固连，所述摆动臂的下端固连有转轴，所述转轴转动设置在转动槽中，所述电机二设置在转动台上并且电机二的输出轴和转轴的一端连接，所述电机三的输出轴的端部和电机四的壳体固连，所述电机四的输出轴和中间臂的一端固连，所述中间臂的另外一端和焊枪可拆卸连接。

上述的一种多关节船舶焊接机器人中，所述驱动机构包括电机一和传动轴，所述固定台的内部具有安装腔一，所述固定台的上侧面设置有通孔，所述传动轴通过轴承转动设置在通孔中，所述传动轴的上端固连有限位板，所述限位板的尺寸大于通孔的尺寸，所述转动台设置在限位板的上侧面，所述传动轴的下端位于安装腔一中并且端部设置有齿轮二，所述电机一设置在安装腔一中，所述电机一的输出轴的端部设置有齿轮一，所述齿轮一和齿轮二啮合传动。

上述的一种多关节船舶焊接机器人中，所述中间臂远离电机四的一端设置有定位块，所述定位块的上侧面上开设有定位凹槽，所述焊枪具有焊枪手柄，所述焊枪手柄设置在定位凹槽中，所述定位块上还设置有用于固定焊枪手柄的固定件。

上述的一种多关节船舶焊接机器人中，所述固定件是电磁铁二，所述电磁铁二在定位凹槽中，所述焊枪手柄上设置有永磁铁，所述电磁铁二和永磁铁的极性相反。