[实用新型]一种猕猴桃采摘装置

权利要求书

1.一种猕猴桃采摘装置，其特征在于，包括：

可旋转采摘手装置（1），所述可旋转采摘手装置（1）包括若干个机械采摘手手指（2）、电机（3）与机械臂（4）；所述机械采摘手手指（2）贴有压力传感器（21），其下端连接有一机械手手腕（5）；用于驱动所述机械采摘手手指（2）的驱动电机（6）通过电机架（61）固定安装于所述机械手手腕（5）的外侧表面上，所述驱动电机（6）与所述压力传感器（21）控制连接；所述机械臂（4）通过螺栓连接固定在所述机械手手腕（5）下端，所述机械臂（4）表面套有一套筒（7），所述机械臂（4）的下部连接有一蜗杆（41），所述蜗杆（41）通过齿轮啮合连接于所述电机（3）实现转动；所述电机（3）安装于固定支架（31）上，所述固定支架（31）固定于套筒（7）上；

可伸缩机械臂（8），所述可伸缩机械臂（8）通过连杆（9）连接在所述套筒（7）上；所述连杆（9）可拆卸连接于所述套筒（7）上。

2.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述若干个机械采摘手手指（2）为3个；所述机械手手腕（5）处设有可伸缩的副手指（10），所述副手指（10）与所述机械采摘手手指（2）间隔排列；所述副手指（10）高度低于所述机械采摘手手指（2）。

3.根据权利要求2所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述副手指（10）包括外指（11）与置于外指（11）内的内指（12），所述外指（11）固定于所述机械手手腕（5）上；所述外指（11）顶部两侧设有通孔（111），所述内指（12）底部两侧设有与所述通孔（111）外形相匹配的弹性凸起（121）。

4.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述机械采摘手手指（2）表面套有保护垫（22），所述保护垫（22）包括海绵层（221）与置于所述海绵层（221）外部的橡胶层（222）。

5.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述压力传感器（21）采用贴片式压力传感器。

6.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述电机（3）连接有一斜齿涡轮蜗杆减速机。

7.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述机械臂（4）采用刚性机械臂；所述套筒（7）为钢制套筒。

8.根据权利要求7所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述套筒（7）与机械臂（4）表面均涂有由中性树脂材料构成的防腐蚀膜。

9.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述可伸缩机械臂（8）包括外臂（81）与可伸缩杆（82），所述外臂（81）表面设有手持部。

10.根据权利要求1所述的猕猴桃采摘装置，其特征在于，所述蜗杆（41）焊接固定在所述机械臂（4）下端，所述连杆（9）通过螺纹连接固定于所述套筒（7）上。