[实用新型]一种采用机械式同步追踪的桁架机械手

说明书

本实用新型是一种采用机械式同步追踪的桁架机械手，包括桁架，桁架四根立柱、两根纵向梁和两根横向梁，两根纵向梁之间设有移动横梁，移动横梁一侧固定有移动电机，移动电机带动移动横梁在纵向梁上的运动，移动横梁另一侧设有水平的滑轨和复位气缸，滑轨上安装有滑板，复位气缸与滑板相连，滑板上固定有升降电机，滑板上通过导轨设有升降轴，升降轴上安装有齿条，升降电机通过齿轮与升降轴上的齿条相啮合，升降轴底部连有操作机械手，滑板末端安装有挡板气缸，挡板气缸底部连有挡板。本实用新型在工作台速度变化时调试更简单，追踪速度完全取决于工作台运行速度，始终可以保持同速运动；机械式追踪的机械手结构更简单，制造成本更低。

技术领域

本实用新型涉及工厂自动化生产领域，尤其涉及一种采用机械式同步追踪的桁架机械手。

背景技术

自动追踪桁架机械手使用的工况为机械手下方为不停匀速运动的一定数量的工作台，当工作台运行到追踪机械手下方时，追踪机械手在工作台运动过程中自动追踪工作台运动位置，并与工作台运动速度保持一致，将工件准确摆放在工作台上，或在工作台上对工件进行进一步加工操作，工件摆放或加工操作完成后，机械手退回原位置，准备开始下一循环。

原有的技术为电气追踪技术，即通过调整工作台与桁架机械手的运行速度来达到同步追踪效果，但是这种方法现场调试较为困难，主要原因为工作台与桁架机械手是两套不同的传动机构，生产过程中，一旦一方速度需要调整，则另一方也要相应作出调整，这种调整方式由于机械传动结构误差的影响，工作台与机械手很难实现同步运动，这样就造成了现场调试繁琐、困难的问题。

发明内容

本实用新型旨在解决现有技术的不足，而提供一种采用机械式同步追踪的桁架机械手。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种采用机械式同步追踪的桁架机械手，包括桁架，所述桁架包括按照长方形四个角进行分布的四根立柱，四根立柱的顶部设有两根纵向梁和两根横向梁，两根纵向梁平行设置，两根横向梁平行设置，两根纵向梁之间设有与横向梁平行的移动横梁，两根纵向梁的上表面平行设有直线导轨和对接齿条，所述移动横梁通过两个直线导轨安装在纵向梁上，移动横梁一侧固定有移动电机，所述移动电机带动与对接齿条相啮合的齿轮转动实现移动横梁在纵向梁上的运动，所述移动横梁与移动电机相对的一侧设有水平的滑轨和复位气缸，所述滑轨上安装有滑板，所述复位气缸的伸缩杆与滑板相连，所述滑板上固定有升降电机，所述滑板上通过导轨设有竖直的升降轴，所述升降轴上安装有齿条，所述升降电机通过齿轮与升降轴上的齿条相啮合，所述升降轴底部连有操作机械手，所述滑板上与复位气缸相对的一侧安装有挡板气缸，所述挡板气缸的竖直伸缩杆底部连有挡板。

所述操作机械手为真空吸盘、正位装置或者压合板中的一种。

所述复位气缸的两个进气口处均设有电磁阀。

本实用新型的有益效果是：机械式追踪相较于电气追踪，当工作台速度变化时调试更简单，追踪速度完全取决于工作台运行速度，始终可以保持同速运动；机械式追踪的机械手结构更简单，制造成本更低。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图中：1-立柱；2-纵向梁；3-横向梁；4-移动横梁；5-直线导轨；6-对接齿条；7-移动电机；8-滑轨；9-复位气缸；10-滑板；11-升降电机；12-升降轴；13-操作机械手；14-挡板气缸；15-挡板；16-工作台；

以下将结合本实用新型的实施例参照附图进行详细叙述。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：