[实用新型]一种机器人对位的标定机构

说明书

本实用新型提出一种机器人对位的标定机构，涉及机器视觉技术领域，所述标定机构包括标定台，所述标定台上设有固定框和底座，所述固定框顶部横跨有第一相机导轨和第二相机导轨，机械手安装在所述底座上，所述第一相机导轨和第二相机导轨上均安装有相机和光源，所述固定框下方贯穿有流水线体，所述机械手和所述相机下方放置有标定板，所述标定板放置在所述流水线体上。本实用新型利用标定板标定机械手的对位的坐标，操作简单，稳定性高，费用低且效率高。

技术领域

本实用新型涉及机器视觉技术领域，尤其是一种机器人对位的标定机构。

背景技术

机器视觉主要用计算机来模拟人的视觉，从客观事物的图像中提取信息进行处理并加以利用，最终用于实际检测和控制，代替人工检测和控制，减低成本，提供速度和精度。目前机械手的对位过程，大多都是通过精密仪器，但存在以下不足：灵活性差、效率低，步骤繁琐，可操作性差。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人对位的标定机构，结构简单、操作方便、效率高。

本实用新型具体采用如下技术方案实现：

一种机器人对位的标定机构，所述标定机构包括标定台，所述标定台上设有固定框和底座，所述固定框顶部横跨有第一相机导轨和第二相机导轨，机械手安装在所述底座上，所述第一相机导轨和第二相机导轨上均安装有相机和光源，所述固定框下方贯穿有流水线体，所述机械手和所述相机下方放置有标定板，所述标定板放置在所述流水线体上。

作为优选，所述标定板的标记点选用棋盘方格式排布，所述方格尺寸为2×2mm²。

作为优选，所述机械手坐标系x轴与所述标定纸的x轴平行。

作为优选，所述标定板采用纸或塑料作为制作材料。

本实用新型提供的机器人对位的标定机构，其有益效果在于：利用标定板标定机械手的对位的坐标，操作简单，稳定性高，费用低且效率高。

附图说明

图1是本实用新型机器人对位的标定机构的结构示意图；

图2是标记板的标记点布局示意图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，本实施例提供的一种机器人对位的标定机构，标定机构包括标定台1，标定台1上设有固定框2和底座9，固定框2顶部横跨有第一相机导轨3和第二相机导轨4，第一相机导轨3和第二相机导轨4相互平行设置，且第一相机导轨3和第二相机导轨4可在固定框2上左右移动。机械手5安装在底座9上，机械手5的高度可根据实际需要在底座9上进行调整。第一相机导轨3和第二相机导轨4上均安装有CCD相机6和光源10，CCD相机6和光源10可在第一相机导轨3和第二相机导轨4上移动。固定框2下方贯穿有流水线体7，机械手5和CCD相机6下方放置有标定板8，标定板8放置在流水线体7上。如图2所述，标定板8的标记点选用棋盘方格式排布，方格尺寸为2×2mm²，并且机械手5坐标系x轴与标定纸8的x轴平行，标定板8采用纸或塑料作为制作材料，本实施例采用A3纸张大小的纸质材料。

本申请的标定过程如下：将标定纸放在标定平面上，机械手移动到标定纸的原点，CCD相机拍取产品在标定板上的位置，根据标记点构建的坐标信息，确定产品所在坐标，坐标信息反馈至机械手控制装置，进而控制机械手行进至产生所在的坐标位置上方，完成机械手的对位。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。