[实用新型]一种自动悬停紧凑型无人机

说明书

一种自动悬停紧凑型无人机，所述无人机包括机体、两个前端链接臂、两个后端链接臂、驱动构件、多个浆翼、电池组件、云台组件、光流摄像头、光流控制主板以及主控制板，本实用新型通过电池组件和云台组件与机身的一体化设置，以及浆翼和驱动构件分别与前端链接臂和后端链接臂的一体化设计，形成紧凑型的结构，另外当无人机处于非飞行状态时，所述前端链接臂和后端链接臂能够交叉折叠，且前端链接臂和后端链接臂自带支脚，不需要增加额外的支撑装置，使整体折叠占用的体积较小，便于收纳及携带。另外通过光流定位进行自动悬停，仅单独采用光流定位即可实现悬停，可以不增加其他辅助的定位装置，且没有采用光流定位器，降低了无人机整体成本。

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，尤其涉及一种自动悬停紧凑型无人机。

背景技术

多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。

多旋翼无人机受青睐原因很多，如在操控性方面，多旋翼的操控是最简单的。它不需要跑道便可以垂直起降，起飞后可在空中悬停。它的操控原理简单，操控器四个遥感操作对应飞行器的前后、左右、上下和偏航方向的运动。且固定翼飞行场地要求开阔，而直升机飞行过程中会产生通道间耦合，自驾仪控制器设计困难，控制器调节也很困难。

然而，旋翼的展开占用了很大的空间，在不使用时，无法更好的进行收纳，既不方便运输，也不方便包装。现有技术中，也有一些多旋翼折叠无人机，但是整体机身的设计不够紧凑，使折叠后的机身仍然较大，包装、运输都不方便。

得益于传感器、执行机构、处理器等技术的进步以及相关成本的减少，结合这部分的优点，使得半自动和全自动的多旋翼飞行器的建造成为可能。无人机控制技术的研究是目前国内外各无人机研发公司以及大学、研究机构的关注热点之一，如口袋无人机、自主避让跳舞无人机等，都使得无人机在小型化、智能化、自动控制精度化上迈向了一个很高的台阶，而且现有无人机也广泛深入到军事、民用等各个领域，例如自拍并同步发送朋友圈、航拍摄影、工厂高处设备运行状况巡查、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，随着无人机的逐步深入，大大降低了过去航拍时的成本以及危险环境作业下对操作人员的伤害带来的无法估量的损失，其有效克服了有人驾驶飞机空中作业的不足，降低了购买与维护成本，提高了运载工具的安全性。

一般地，无人机的悬停最常规的方式是基于陀螺仪(加速度传感器)，判断无人机的姿态，保证无人机不产生水平位移，从而实现无人机的稳定悬停，然而陀螺仪本身存在的测量精度偏差较大，随着时间的累积，无人机会产生一定范围的偏移。

另外在无人机中增加全球定位系统GPS模块，通过GPS定位处理的水平位置确定该无人机是否产生水平方向的位移，但是GPS的最小测量单位为10米级别，所以即使增加GPS模块，无人机也会在10米以内偏移，最多只能防止悬停飞丢，而不能让飞机进行稳定悬停。

目前市场上的无人机悬停大多由GPS、超声波检测、红外检测以及光流定位的多个联合使用实现避障，而对于小型无人机而言，搭载的仪器越多，耗能越大，使得无人机续航能力越差，且仪器越多价格也越贵，且多个仪器的配合，操作也更加复杂，难以统一控制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动悬停紧凑型可折叠无人机，解决可以多旋翼无人机结构不紧凑，占用空间大、能否自动悬停的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种自动悬停紧凑型无人机，所述无人机包括机体、两个前端链接臂、两个后端链接臂、驱动构件、多个浆翼、电池组件、云台组件、光流摄像头、光流控制主板以及主控制板，