[实用新型]机器人视觉系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人视觉系统。它包括DSP控制器、第一红外测距装置、摄像头装置、第一红外测距装置、第二红外测距装置、存储装置、前置放大器、滤波器、驱动电机、避障执行机构和通信装置。本实用新型在避障导航的同时，利用摄像头装置记录周围的环境，可将采集的图像数据通过通信装置传输到远端，便于远程监测机器人的实际运行环境，在保障定位精度的同时，减少了对障碍物的识别处理，不仅提高了定位准确度，而且对定位的位置可进行精确图像捕捉。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更为具体地，涉及一种机器人视觉系统。

背景技术

目前较为常见的机器人的定位技术主要是使用导航信标，结合当前机器人位置信息以及传感器输入信息，确定机器人的位置和姿态信息，虽然定位精度较高，但是存在识别困难的问题。

例如，公开号为CN106931945A的中国专利申请公开了一种机器人导航方法和系统。该专利申请的技术方案为：若通过摄像头识别到当前实时画面中出现异常事件，则在监控画面中确定异常事件的发生位置和机器人位置；结合预设的包括多个定位标志点的监控场景画面，确定与异常事件发生位置对应的目标定位标志点，以及与机器人位置对于的起始定位标志点；查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与起始定位标志点和目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航。该专利基于实时监控情景实现导航起止点的定位以及导航路径的确定，定位方法实现简易，避免了成本较高的接入点设备的设置。但是，该专利的说明书公开的技术方案存在无法解决的问题。例如，通过摄像头识别当前实时画面，存在识别上的困难、容易产生误差、准确度较差等问题。目前，机器人系统在定位的过程中，无法对周围的环境进行记录，在一些特殊的场景下，机器人对位置进行定位的同时需要对遇到的环境进行记录。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人视觉系统，能够有效防止误判，保障定位精度的同时，减少对障碍物的识别处理，提高了定位的准确度，不仅实现对机器人系统的避障导航，而且在避障导航的同时，利用摄像头装置记录周围的环境，可将采集的图像数据通过通信装置传输到远端，便于远程监测机器人的实际运行状态。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机器人视觉系统，包括：

DSP控制器、第一红外测距装置、摄像头装置、第一红外测距装置、第二红外测距装置、存储装置、前置放大器、滤波器、驱动电机、避障执行机构和通信装置；所述的第一红外测距装置与所述的摄像头装置连接，该连接为机械连接，所述的第一红外测距装置与所述的摄像头装置均固定在机壳的内部，在所述的机壳上设置有第一接口、第二接口和第三接口，所述的DSP控制器的第一输出端与所述的第一接口连接，所述的第一接口与所述的第一红外测距装置的输入端连接，所述的DSP控制器的第二输出端与所述的第二接口连接，所述的第二接口与所述的第一红外测距装置的输入端连接，所述的DSP控制器的第三输出端与所述的第三接口连接，所述的第三接口与所述的摄像头装置的输入端连接，所述的摄像头装置的输出端与所述的存储装置的输入端连接，所述的存储装置的输入输出端与所述的DSP控制器的第一输入输出端连接；所述的第二红外测距装置用于接收所述的第一红外测距装置的红外信号，所述的第二红外测距装置的输出端与所述的前置放大器的输入端连接，所述的前置放大器的输出端与滤波器的输入端连接，所述的滤波器的输出端与所述的DSP控制器的第一输入端连接；所述的DSP控制器的第四输出端与驱动电机的输入端连接，所述的驱动电机的输出端与避障执行结构的输入端连接，所述的通信装置的输入输出端与所述的DSP控制器的第二输入输出端连接。

进一步地，所述的第一红外测距装置为红外发射管；所述的红外发射管，设置在第一机壳的内部，并与所述的第一超声波测距装置机械连接，所述的红外发射管的输入端与所述的第一接口连接。

进一步地，所述的第二红外测距装置为红外接收管；所述的红外接收管，所述的红外接收管，设置在第二机壳的内部，所述的红外接收管的输出端与所述的前置放大器的输入端连接。