[实用新型]六轴机械手快换夹持结构

权利要求书

1.一种六轴机械手快换夹持结构，包括摆臂(2)和机械爪(3)，其特征在于：所述摆臂(2)的一端固定安装有夹持体(2a)，该夹持体(2a)的两侧对称设有燕尾槽(2a1)，该燕尾槽(2a1)一端贯穿夹持体(2a)的边缘，另一端形成一个限位部(2a2)，所述机械爪(3)上对称设有与两个所述燕尾槽(2a1)相适应的燕尾块(3a)；

所述夹持体(2a)在远离限位部(2a2)的一端设有通孔(2a3)，该通孔(2a3)两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)，所述第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)之间设有齿轮调节机构(2d)，其用于控制第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)沿着通孔(2a3)同时向内或向外移动，所述夹持体(2a)上还设有调节旋钮(2e)，其用于控制齿轮调节机构(2d)运动。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述齿轮调节机构(2d)包括设置在所述通孔(2a3)内的齿轮(2d1)、复位弹簧(2d4)、第一齿条(2d2)和第二齿条(2d3)，该齿轮(2d1)位于通孔(2a3)的中心处，所述第一齿条(2d2)和第二齿条(2d3)可滑动的安装在通孔(2a3)内，且分别位于齿轮(2d1)的两侧并与该齿轮(2d1)啮合，所述第一齿条(2d2)的一端与第一止挡块(2b)固定连接，第二齿条(2d3)的一端与第二止挡块(2c)固定连接，所述复位弹簧(2d4)设置在齿轮(2d1)上，且其一端与该齿轮(2d1)挂接，另一端与所述调节旋钮(2e)的端部挂接。

3.根据权利要求1或2所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述机械爪(3)上设有从一侧向上延伸的抓条(3b)，该抓条(3b)呈环形阵列分布，且其均向机械爪(3)的中心倾斜。

4.根据权利要求3所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述抓条(3b)均由弹性材料制成。

5.根据权利要求4所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述抓条(3b)端部的内壁上均设有弧状凸起(3b1)。