[实用新型]一种机械手双向浮动机构

说明书

本实用新型提供了一种机械手双向浮动机构，属于机器人技术领域。它解决了现有的机械手夹持的物料易与加工设备发生刚性碰撞而影响质量的问题。本机械手双向浮动机构，包括夹持装置和浮动装置，所述夹持装置和浮动装置固定连接，所述浮动装置包括第一滑轨、第一滑块、第二滑轨和第二滑块，所述第一滑块和第二滑轨相互垂直地固定连接，所述第一滑轨和第二滑轨的两端均设有限位挡板，所述第一滑块与每个第一滑轨上的限位挡板之间均设有第一弹簧，所述第二滑块与每个第二滑轨上的限位挡板之间均设有第二弹簧。本实用新型能够使夹持装置在平面范围内浮动，避免物料与加工设备刚性碰撞，使加工成品品质更好。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机械手，特别是一种机械手双向浮动机构。

背景技术

机械手是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性与高精度，已经在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

为了节约成本，目前很多企业采用在原有老旧机床上增设机械手来实现自动化。由于有些旧机床老化等原因，其往复定位精度会达不到要求，而机械手和机床的运动一般较为刚性，这样机械手与机床之间不易配合，存在发生刚性碰撞的可能。如在不锈钢锅侧壁的自动抛光过程中，机械手抓取物料并移动到指定位置保持静止，然后通过移动砂轮来对物料表面进行抛光，当砂轮的移动精度不高时，砂轮极易与不锈钢锅发生刚性碰撞，使不锈钢锅表面损伤甚至变形，影响产品质量。

虽然中国专利(申请号：201020110053.6)公开了一种用于电子锯的机械手浮动机构，在送料架和机械手之间设置浮动机构，使机械手能够向上浮动，然而由于该浮动机构只能够沿一个方向浮动，当受到其他方向的外力时依然无法避免机械手或者物料受到刚性碰撞，会损伤机械臂或抓取的物料，而且该浮动装置浮动时需要带动整个机械手浮动，使浮动装置受到的负载较大，灵敏度与精度低。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机械手双向浮动机构，本实用新型所要解决的技术问题是：如何避免机械手上的物料与加工设备发生刚性碰撞。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种机械手双向浮动机构，包括夹持装置和浮动装置，所述夹持装置和浮动装置固定连接，其特征在于，所述浮动装置包括第一滑轨、第一滑块、第二滑轨和第二滑块，所述第一滑轨与第一滑块滑动连接，所述第二滑轨与第二滑块滑动连接，所述第一滑块和第二滑轨固定连接所述第一滑轨的延伸方向和第二滑轨的延伸方向相垂直，所述第一滑轨和第二滑轨的两端均设有限位挡板，所述第一滑块与每个第一滑轨上的限位挡板之间均设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与第一滑块和限位挡板抵靠，所述第二滑块与每个第二滑轨上的限位挡板之间均设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与第二滑块和限位挡板抵靠。

本机械手双向浮动机构的第一滑轨与机械臂的前端固定连接，使机械臂能够驱动夹持装置以抓取并移动物料到磨床等加工设备上进行加工。由于夹持装置与机械臂之间通过浮动装置连接，浮动装置中第一滑轨和第二滑轨呈十字交叉设置，第一滑块和第二滑块分别通过第一弹簧和第二弹簧固定在第一滑轨和第二滑轨上，通过第一滑轨和第二滑轨的组合，夹持装置上的物料受力时能够在第一滑轨和第二滑轨延伸方向组成的平面范围内自由浮动，避免物料与加工设备之间发生刚性碰撞，从而减少物料表面的损伤，提高产品质量。而且，当物料与加工设备之间存在误差，加工设备移动范围过大时，夹持装置通过受到的压力改变弹簧来浮动，使物料能够始终贴合加工设备并保持适当的压力，使物料被完美加工，避免物料与加工设备之间压力过大而出现加工误差。