[实用新型]一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器

说明书

本实用新型属于农业机械领域的一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器，包括推苗斜插单元和平行开闭单元，推苗斜插单元倾斜紧固在支架上，平行开闭单元位于所述推苗斜插单元的正下方、且平直紧固在支架上；取苗时，利用推苗斜插单元的推苗板先弯折幼苗植株，让出夹取针工作空间，再用夹取针沿穴孔斜对角方位斜插夹持钵体，在取苗机构带动下，从穴孔里提取出幼苗；放苗时，先放松夹取针，再回缩夹持针，使幼苗的钵体脱离夹持作用，幼苗连同其生长的钵体依靠自重落进栽植系统里。本实用新型结构简单，能有效避免出针夹取伤苗，采用两对夹取针沿穴孔边缘斜度角方位斜插入钵体里，能保证最大夹持深度，较好地保证了取苗质量，可用穴盘苗机械化移栽领域。

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，尤其涉及一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器。

背景技术

取苗末端执行器是解放手工劳动的装置，在取苗机构带动下，将幼苗从生长孔穴中夹取出来，再释放给相应的栽植系统。国外穴盘苗自动移栽机广泛采用柔性手爪取苗，例如荷兰Pic-O-Mat PC系列自动移载机、意大利Transplanter RW系列移栽机等，在取苗速度和取苗质量方面表现良好。

我国学者根据夹钵取苗需要设计了末端执行器，如钵苗移栽机气动取苗爪，申请号：201620215875.8，一种两指四针穴盘苗自动移栽取放苗装置，申请号：201210477010.5，以及一种穴盘苗自动移栽机取苗末端执行器，申请号：201220698202.4。这些类似的取苗末端执行器仅考虑夹钵取苗需要，没有考虑幼苗植株的特性，特别是植株茎叶较大的幼苗，而且植株高度大，采用直接夹取方式，不可避免有伤苗情况发生，严重者会夹断秧苗茎杆，这样的取苗移栽就没有意义了。更为重要的是进行整排取苗时，受穴孔间隔距离限制，取苗末端执行器尺寸不宜过大，否则一排取苗机构上布置不下太多的取苗爪。为此，需要进一步研究大植株苗的取苗方法，并开发相应精简的取苗末端执行器，使其既结构简单，又避免伤苗。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题提供一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器，取苗时，先弯折幼苗植株，让出夹取针工作空间，再用夹取针沿穴孔斜对角方位斜插夹持钵体，在取苗机构带动下，从穴孔里提取出幼苗；放苗时，先放松夹取针，再回缩夹持针，使幼苗的钵体脱离夹持作用，幼苗连同其生长的钵体依靠自重落进栽植系统里。

本实用新型的技术方案是：一种推苗斜插夹钵取苗末端执行器，包括推苗斜插单元和平行开闭单元；

所述推苗斜插单元倾斜紧固在支架上，推苗斜插单元包括夹取针、锥形块、伸缩杆、推苗板、支撑板、直动伸缩机构和尾座；所述夹取针为叉子型，对称布置在锥形块的两侧面上，所述锥形块与伸缩杆的一端锁紧连接，所述伸缩杆的另一端紧固在直动伸缩机构的伸缩杆件上，所述推苗板平直固定在直动伸缩机构的机身前端，所述支撑板的一端紧固在支架上，另一端倾斜支住直动伸缩机构的机身前端，所述尾座的一端与支架连接，另一端直动伸缩机构的机身末端连接；

所述平行开闭单元位于所述推苗斜插单元的正下方、且平直紧固在支架上，平行开闭单元包括平行开闭机构和撑杆；所述平行开闭机构的机身与支架连接，所述撑杆位于所述推苗斜插单元的两对夹取针内侧、且对称固定连接在所述平行开闭机构的开闭杆件上。

上述方案中，所述推苗斜插单元以穴孔侧边锥度相同的倾斜角度紧固在支架上。

上述方案中，所述夹取针的叉子型宽度不超过穴孔底部的边长。

上述方案中，所述锥形块的侧面锥度与穴孔的侧边锥度保持一致。

上述方案中，所述推苗板的幅面尺寸与幼苗的株型尺寸保持一致。

上述方案中，所述直动伸缩机构是直线运动往复运动的气缸、油缸、电动推杆、推拉式电磁铁中的任意一种，

上述方案中，所述平行开闭机构是平行开闭手指气缸、油缸中的任意一种。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：