[实用新型]一种复合式履带底盘悬挂结构

说明书

本实用新型公开了一种复合式履带底盘悬挂结构，包括克里斯蒂悬挂组件、车体大架组件和双臂悬挂组件；所述克里斯蒂悬挂组件通过所述双臂悬挂组件与所述车体大架组件连接。本实用新型适用于对颠簸敏感的履带底盘机器人设备，通过克里斯蒂悬挂组件和双臂悬挂组件的复合，增强了履带底盘的避震效果，独特的复合式履带底盘悬挂结构可以实现双臂悬挂组件在不受履带包覆力的情况下，从容设置减震器参数，并根据底盘应用方向进行配置减震预压阻尼等参数，来优化避震性能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是涉及一种复合式履带底盘悬挂结构。

背景技术

在室外机器人巡检侦察作业中，常用的机器人有履带式巡检机器人、履带式侦查机器人、履带式测绘机器人、履带式摄像机器人等；为了克服恶劣的露天作业环境和多变的路况，对所搭载的激光雷达、摄像头、热成型等昂贵精密设备的震动，尤其是处于凹凸不平的道路、碎石地面以及泥泞等环境，机器人移动底盘通常配备带有避震设计的悬挂系统。其中避震悬挂可以缓解恶劣路况传递到底盘大架上的震动，以保证激光雷达、摄像头等设备所采集的信息有效，保证采集信息的精密度。

目前履带式机器人底盘悬挂系统避震设计多采用单摆臂的克里斯蒂悬挂结构、平衡轮组的玛蒂尔达悬挂结构、拖曳臂悬挂结构。克里斯蒂悬挂结构在履带式悬挂系统中应用最为广泛，其优点是制作成本低廉、技术门槛低、空间布置难度小、各摆臂之间相互独立等，缺点是克里斯蒂悬挂结构一般对底盘大架空间布置有要求，悬挂行程相对较小，对于履带结构造成的频率高、摆幅小的震动过滤效果不明显。平衡轮组的玛蒂尔达结构靠一组在同一摆臂两端上下起伏来避震，这种悬挂适应路况的能力非常有限，更限制了其应用范围。因此，如何提供一种增强履带底盘避震效果的悬挂结构是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种复合式履带底盘悬挂结构，适用于对颠簸敏感的履带底盘机器人设备，通过克里斯蒂悬挂组件和双臂悬挂组件的复合增强了履带底盘的避震效果，独特的复合式履带底盘悬挂结构可以实现双臂悬挂组件在不受履带包覆力的情况下，从容设置减震器参数，并根据底盘应用方向进行配置减震预压阻尼等参数，来优化避震性能。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种复合式履带底盘悬挂结构，包括克里斯蒂悬挂组件、车体大架组件和双臂悬挂组件；其中，所述克里斯蒂悬挂组件通过所述双臂悬挂组件与所述车体大架组件连接；所述所述克里斯蒂悬挂组件和双臂悬挂组件均对称分布于所述车体大架组件的两侧。本实用新型具有克里斯蒂悬挂组件制作成本低廉、技术门槛低、空间布置难度小、各摆臂之间相互独立等优点，此外与双臂悬挂组件复合，使本申请具有行程长、运动不受履带约束、运动灵敏自由等有点，增强了履带底盘的避震效果，能够应对不同起伏的路况。

优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中，所述双臂悬挂组件包括上摆臂、双臂减震器和下摆臂；其中，所述上摆臂的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件和所述车体大架组件铰接；所述下摆臂的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件和所述车体大架组件铰接；所述双臂减震器下端与所述下摆臂铰接，所述双臂减震器上端与所述车体大架组件铰接。本实用新型中双臂悬挂组件在应对具有较大起伏的路况时，能有效吸收冲击达到减震的目的。

优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中，所述双臂悬挂组件分布于所述车体大架组件一侧的数量不少于两个。本实用新型可以根据实际情况设置不少于两个双臂悬挂组件，实现压缩减吸收冲击的目的。

优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中,所述双臂悬挂组件还包括叉臂，所述叉臂连接在所述上摆臂之间或所述下摆臂之间。

优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中,所述叉臂连接在所述上摆臂之间和所述下摆臂之间。本实用新型中在上摆臂之间和所述下摆臂之间设置叉臂，能够增加双臂悬挂组件的稳定性。