[实用新型]一种机器人底盘履带张紧装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘履带张紧装置，包括张紧结构和控制器；张紧结构包括：张紧轮、张紧轮支臂、压力计、张紧承接座、电动推杆；所述张紧轮与张紧轮支臂的一端相连接，所述张紧轮支臂的另一端与压力计的测量端相连接，所述压力计的安装端与电动推杆设有推杆的一端相连接，所述电动推杆的连接端与张紧承接座连接，所述张紧轮支臂、压力计、电动推杆均置于所述张紧承接座的上表面；所述控制器分别与压力计、电动推杆电连接。本实用新型结构简单，更换履带方便，可以根据不同工况自动调整履带的张紧度。

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，具体地说，涉及一种机器人底盘履带张紧装置。

背景技术

如今，在室外机器人巡检侦查作业中，为了克服恶劣的露天作业环境和多变的路况，尤其是凹凸不平的道路、碎石地面以及泥泞的作用场地等，机器人移动底盘通常采用履带式的行走机构，例如履带式巡检机器人、履带式侦查机器人、履带式消防机器人等，因为履带行走具有着地面积大、着地压强小、与地面粘着力较强的特点。履带式行走机构必须设置履带张紧装置，履带张紧装置是履带式行走机构的重要组成部分，要求能够适应复杂多变的路况，其性能好坏对履带式的机器人的行驶性能有很大影响，可以确保履带底盘安全可靠的行走。

目前，履带行走式底盘的履带张紧有多种形式，应用比较广泛的有：液压式履带张紧、弹簧式履带张紧、螺杆式履带张紧等。

液压张紧虽然能够根据履带的松紧程度及时自动的对履带进行张紧，但是对于小型机器人履带底盘不适用，其体积大系统复杂，不易布置，张紧压力不易控制。

弹簧张紧虽然结构简单，制造成本和维护费用低，但是由于弹簧的弹力与结构尺寸之间有一定的比例关系，比例关系不好调整，受限制因素比较多。

螺杆张紧虽然结构简单，成本较低，但是当履带因路况变化发生松弛后，不能及时自动调整。

因此，研究出一种能根据不同工况自动调整张紧度，并且结构简单，便于更换履带的机器人底盘履带张紧装置，是本领域的技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种机器人底盘履带张紧装置，充分解决了现有履带张紧装置存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机器人底盘履带张紧装置，包括张紧结构和控制器；张紧结构包括：张紧轮、张紧轮支臂、压力计、张紧承接座、电动推杆；

进一步地，所述张紧轮与张紧轮支臂的一端相连接，所述张紧轮支臂的另一端与压力计的测量端相连接，所述压力计的安装端与电动推杆设有推杆的一端相连接，所述电动推杆的连接端与张紧承接座连接，所述张紧轮支臂、压力计、电动推杆均置于所述张紧承接座的上表面。

进一步地，张紧承接座将张紧轮支臂、压力计、电动推杆连接在一起，可以避免各个结构的相对移动，可以保证压力计所测得的数据更加的准确，使得履带自动张紧的过程更加的准确。

进一步地，所述控制器分别与压力计、电动推杆电连接。压力计将测得的数据传输给控制器，控制器经过数据的分析比较，将信号传输给电动推杆，电动推杆进行动作，实现履带的自动张紧。

进一步地，张紧轮的轴心与张紧轮支臂通过螺栓进行连接。张紧轮支臂可以带动张紧轮移动，进而可以实现对履带松紧程度的调整。

进一步地，张紧承接座的一端上表面设置有向上凸起的中空槽体，另一端上表面的两侧设置有向上的凸起部，所述张紧轮支臂穿过所述中空槽体与所述压力计连接，所述电动推杆与两个所述凸起部铰接。张紧轮支臂穿过中空槽体，可以将张紧轮支臂固定在张紧承接座上，但是张紧轮支臂也可以在张紧承接座上进行移动，既保证了自动张紧过程的稳定性，也不会张紧过程产生影响。