[实用新型]一种多角度安装型工业搬运机器人

说明书

本实用新型涉及工业机械技术领域，尤其为一种多角度安装型工业搬运机器人，包括固定座，固定座的表面设有转动座，转动座的表面设有第一关节，第一关节一端设有主臂并与主臂的一端转动连接，主臂的一端设有第二关节并与第二关节转动连接，第二关节的一端设有第一固定块，第一固定块一侧设有与其平行的第二固定块，第二固定块的一端设有夹爪组件，转动座的四角处均设有升降机构，转动座的底端设有夹持安装机构，转动座的表面设有支撑座，支撑座的上方设有散热装置，对于任意不同的机构实现夹紧安装，具有很强的适应性，且仅需一个散热装置实现对整个机器人各关节的电机和关节摩擦进行散热，使机器人在工作过程中均匀的散热，增加了机器人的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及工业机械技术领域，具体为一种多角度安装型工业搬运机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置、产品检测和测试等；所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性，现有技术中的工业机器人都是通过气缸来控制夹持机构的夹持，但是气缸传动精度不高，容易导致夹持轻重不一，齿轮齿条的传动方式会带来较大的摩擦力，导致所需动力更大，浪费能源，并且磨损较大，使用寿命低，并且工业机器人只能够在固定的高度进行工作和安装，需要对不同高度的物品进行夹持时需要通过安装在其他机器上使用，不仅不方便，且加大了成本，并且在工作时伺服电机产生的热量难以均匀的进行散热，鉴于此，我们提出一种多角度安装型工业搬运机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多角度安装型工业搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多角度安装型工业搬运机器人，包括固定座，所述固定座的表面设有转动座，所述转动座的表面设有第一关节，所述第一关节一端设有主臂并与主臂的一端转动连接，所述主臂的一端设有第二关节并与第二关节转动连接，所述第二关节的一端设有第一固定块，所述第一固定块的一侧设有与其平行的第二固定块，所述第二固定块的四角处均设有固定孔，且固定孔之间通过四根连接柱固定连接，所述第二固定块的一端设有夹爪组件，所述转动座的四角处均设有升降机构，所述转动座的底端设有夹持安装机构，所述转动座的表面设有支撑座，所述支撑座的上方设有散热装置。

作为优选，所述转动座的表面设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴穿过所述转动座上的电机轴孔并在所述转动座与所述固定座之间同轴设有小齿轮，所述小齿轮的一侧设有大齿轮并与所述大齿轮啮合，所述大齿轮的顶端与转动座固定连接，所述大齿轮的底端与固定座转动连接。

作为优选，所述第一关节的侧面设有用于带动主臂转动的第二伺服电机，所述主臂的一端侧壁上设有用于带动第二关节转动的第三伺服电机，所述第一固定块与所述第二固定块之间设有第四伺服电机。

作为优选，所述夹爪组件包括与第四伺服电机输出轴固定连接的丝杠，所述丝杠的一端处设有套管并与所述套管内的螺孔螺纹连接，所述套管的外壁截面为椭圆形，所述套管的一端穿过所述第二固定块并与其滑动连接，在所述套管的另一端固定连接有一根第一拉杆。

作为优选，所述第一拉杆的两侧设有两根夹具，两根所述夹具的一端通过转轴相互转动连接，在第一拉杆中心开设有用于沿转轴滑动的空槽，所述第一拉杆的一端转动连接有两根撑杆，两根所述撑杆的一端分别与两根夹具的一端转动连接，在两根夹具的末端均设有橡胶防滑头。

作为优选，所述支撑座上设有电机支架，所述电机支架的顶部设有摇杆电机，所述摇杆电机的输出轴上设有第二摇杆并与第二摇杆的一端转动连接，所述第二摇杆的一端设有第一摇杆并与第一摇杆的一端转动连接。