[实用新型]一种机器人钳爪

说明书

本实用新型公开了一种机器人钳爪，包括固定块，所述固定块内设有通口，所述通口内转动连接有螺杆，所述螺杆上固定套接有第一齿轮，所述固定块的底部设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴贯穿固定块的底部并向通口内延伸，所述第一伺服电机输出轴延伸的一端固定套接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺杆上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆，所述支撑杆分别贯穿通口的两端并向外延伸，所述固定块的一侧固定连接有对称设置的两个支撑块，两个所述支撑块之间通过滑杆固定连接，所述支撑杆上设有与滑杆对应的滑口。本实用新型通过多处传动机构的设置，使钳爪在对物体进行夹持时，可以根据物体的实际情况进行改变。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人钳爪。

背景技术

目前在重型作业场合多数采用液压机械手，液压机械手末端执行器的性能对机械手的整体性能具有很重要的作用，高效可靠的夹持机构是机械手顺利完成作业任务重要前提条件。

但是现有机械器人机械臂前端的钳爪结构较为简单，钳爪在对物体进行夹持时，无法根据实际物体的形状进行改变，从而影响机械手臂夹取物体的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机械器人机械臂前端的钳爪结构较为简单，钳爪在对物体进行夹持时，无法根据实际物体形状进行改变的问题，而提出的一种机器人钳爪。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人钳爪，包括固定块，所述固定块内设有通口，所述通口内转动连接有螺杆，所述螺杆上固定套接有第一齿轮，所述固定块的底部设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴贯穿固定块的底部并向通口内延伸，所述第一伺服电机输出轴延伸的一端固定套接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺杆上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆，所述支撑杆分别贯穿通口的两端并向外延伸，所述固定块的一侧固定连接有对称设置的两个支撑块，两个所述支撑块之间通过滑杆固定连接，所述支撑杆上设有与滑杆对应的滑口，所述支撑杆远离滑杆的一端固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴固定连接有转杆，所述转杆远离第二伺服电机的一端设有安装槽，所述安装槽内通过多个伸缩杆连接有弧形板，所述伸缩杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与弧形板和安装槽的内壁固定连接。

优选地，所述第一伺服电机和固定块之间通过固定杆固定连接。

优选地，所述第一伺服电机的输出轴上转动套接有支撑套，所述支撑套的一侧和通口的内壁相抵。

优选地，所述滑杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与两个支撑杆固定连接。

优选地，所述转杆远离安装槽的一侧固定粘接有橡胶垫。

优选地，所述弧形板远离伸缩杆的一侧固定粘接有防滑垫。

优选地，所述固定块的外壁上固定连接有多个锁紧块，所述锁紧块上设有锁紧口。

本实用新型中，使用者在使用时，先打开第一伺服电机带动第二齿轮转动，然后通过第一齿轮和第二齿轮之间的啮合作用带动螺杆转动，从而带动两个支撑杆相对移动，以便带动转杆夹住物体，当需要夹取不同形状的物体，打开第二伺服电机带动转杆转动，从而转换两个转杆相对一侧的形状，以便更稳定的夹取物体。本实用新型通过多处传动机构的设置，使钳爪在对物体进行夹持时，可以根据物体的实际情况进行改变。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人钳爪的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机器人钳爪支撑杆处的侧视结构示意图；

图3为图1的A处结构示意图。