[实用新型]一种取基管机械手及具有该取基管机械手的卡腰装置

权利要求书

1.一种取基管机械手，包括基板，其特征在于：还包括两个卡爪组件，卡爪组件包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪包括第一驱动件、第二驱动件、第一固定爪及第一活动爪，第一驱动件固定在基板上并沿X轴方向驱动第一固定爪，第二驱动件固定在第一固定爪上并沿Y轴方向驱动第一活动爪；第二卡爪包括第三驱动件、第四驱动件、第二固定爪及第二活动爪，第三驱动件固定在基板上并沿X轴方向驱动第二固定爪，第四驱动件固定在第二固定爪上并沿Y轴方向驱动第二活动爪；一个卡爪组件设于基板的第一侧面，另一卡爪组件设于基板与第一侧面相对的第二侧面。

2.根据权利要求1所述的取基管机械手，其特征在于：第一固定爪和第二固定爪上分别设有固定柱，第一活动爪和第二活动爪上分别设有抵持块。

3.根据权利要求2所述的取基管机械手，其特征在于：所述抵持块靠近固定柱的一侧设有与基管外周壁相适配的弧面。

4.根据权利要求1所述的取基管机械手，其特征在于：所述卡爪组件还包括设于基板上的导轨，所述导轨沿X轴方向设置，第一固定爪和第二固定爪上分别设有与所述导轨相适配的滑槽。

5.根据权利要求1所述的取基管机械手，其特征在于：所述卡爪组件还包括设置于基板上的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器位于第一固定爪的移动路径的终点，第二传感器位于第二固定爪移动路径的终点。

6.根据权利要求1所述的取基管机械手，其特征在于：基板上具有沿X轴方向设置的开槽，第二固定爪包括延伸部，所述延伸部贯穿所述开槽从基板远离第二活动爪的一侧伸出，所述延伸部在所述开槽中可滑动设置。

7.根据权利要求1所述的取基管机械手，其特征在于：第一卡爪上设有用于对第二卡爪避位的避空位。

8.一种具有权利要求1-7中任意一项所述的取基管机械手的卡腰装置，包括机架，其特征在于：还包括第五驱动件、第六驱动件和基座，所述第五驱动件设于基座上并沿Z轴方向驱动所述基板，所述第六驱动件设于所述机架上并沿Y轴方向驱动所述基座。

9.根据权利要求8所述的卡腰装置，其特征在于：还包括卡腰机构，所述卡腰机构设于所述机架上，且卡腰机构中卡具的开口的朝向沿Z轴方向设置。

10.根据权利要求8所述的卡腰装置，其特征在于：还包括过渡盒和第七驱动件，所述第七驱动件固定在所述机架上并沿Y轴方向驱动所述过渡盒。