[实用新型]一种取基管机械手及具有该取基管机械手的卡腰装置

说明书

本实用新型公开了一种取基管机械手及具有该取基管机械手的卡腰装置，包括基板，还包括两个卡爪组件，卡爪组件包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪包括第一驱动件、第二驱动件、第一固定爪及第一活动爪；第二卡爪包括第三驱动件、第四驱动件、第二固定爪及第二活动爪；一个卡爪组件设于基板的第一侧面，另一卡爪组件设于基板与第一侧面相对的第二侧面。卡爪组件中的第一、二卡爪分别由不同的驱动件进行驱动，使得相邻的基管之间的间距是可调的，提高了取基管机械手的适用范围；卡具开口沿Z轴方向设置，取基管机械手能够直接将基管放入卡具中，卡腰装置无需设置换向机构，有利于简化卡腰装置的结构，降低卡腰装置的制造成本。

技术领域

本实用新型涉及民用爆炸物品生产设备，尤其涉及一种取基管机械手及具有该取基管机械手的卡腰装置。

背景技术

导爆管雷管一般包括基管和延期体，延期体位于基管中，在生产线上有一卡腰工位，该卡腰工位的作用在于将延期体与基管卡接以固定延期体在基管内的位置。

申请号为201620998278.7的中国专利公开了一种基础雷管(即基管)自动取料装置，该装置包括一个取基管机械手，该取基管机械手存在不能改变相邻两个基管间距的问题，过于呆板，致使适用范围较差。因此，有必要提供一种能够改变相邻基管之间间距的适用范围大的取基管机械手及利用该取基管机械手的卡腰装置。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能够改变相邻基管之间间距的适用范围大的取基管机械手及利用该取基管机械手的卡腰装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种取基管机械手，包括基板，还包括两个卡爪组件，卡爪组件包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪包括第一驱动件、第二驱动件、第一固定爪及第一活动爪，第一驱动件固定在基板上并沿X轴方向驱动第一固定爪，第二驱动件固定在第一固定爪上并沿Y轴方向驱动第一活动爪；第二卡爪包括第三驱动件、第四驱动件、第二固定爪及第二活动爪，第三驱动件固定在基板上并沿X轴方向驱动第二固定爪，第四驱动件固定在第二固定爪上并沿Y轴方向驱动第二活动爪；一个卡爪组件设于基板的第一侧面，另一卡爪组件设于基板与第一侧面相对的第二侧面。

进一步的，第一固定爪和第二固定爪上分别设有固定柱，第一活动爪和第二活动爪上分别设有抵持块。

进一步的，所述抵持块靠近固定柱的一侧设有与基管外周壁相适配的弧面。

进一步的，所述卡爪组件还包括设于基板上的导轨，所述导轨沿X轴方向设置，第一固定爪和第二固定爪上分别设有与所述导轨相适配的滑槽。

进一步的，所述卡爪组件还包括设置基板上的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器位于第一固定爪的移动路径的终点，第二传感器位于第二固定爪移动路径的终点。

进一步的，基板上具有沿X轴方向设置的开槽，第二固定爪包括延伸部，所述延伸部贯穿所述开槽从基板远离第二活动爪的一侧伸出，所述延伸部在所述开槽中可滑动设置。

进一步的，第一卡爪上设有用于对第二卡爪避位的避空位。

一种具有上述的取基管机械手的卡腰装置，包括机架，还包括第五驱动件、第六驱动件和基座，所述第五驱动件设于基座上并沿Z轴方向驱动所述基板，所述第六驱动件设于所述机架上并沿Y轴方向驱动所述基座。

进一步的，还包括卡腰机构，所述卡腰机构设于所述机架上，且卡腰机构中卡具的开口的朝向沿Z轴方向设置。

进一步的，还包括过渡盒和第七驱动件，所述第七驱动件固定在所述机架上并沿Y轴方向驱动所述过渡盒。