[实用新型]机器人转弯机构

权利要求书

1.一种机器人转弯机构，包括驱动结构、轮胎及车主梁，其特征在于：所述机器人转弯机构还包括减速结构及传动结构，所述减速结构包括减速机输入端连接件、减速机及减速机轴，所述传动结构包括转向轴传动件、转接板及轮架，所述驱动结构包括电机，所述电机的输出轴伸入所述减速机输入端连接件并与所述减速机输入端连接件配合，所述减速机输入端连接件及所述减速机轴分别固定于所述减速机的相对两端，所述减速机轴部分嵌入所述转向轴传动件并与所述转向轴传动件固定连接，所述转向轴传动件与所述转接板固定连接，所述轮架固定安装于所述转接板，所述轮胎安装于所述轮架，所述驱动结构、减速结构、传动结构及轮胎安装于所述车主梁，所述电机通过所述减速结构及所述传动结构带动所述轮胎相对所述车主梁转向。

2.根据权利要求1所述的机器人转弯机构，其特征在于：所述传动结构还包括销轴，所述销轴穿过所述减速机轴并且两端与所述转向轴传动件固定使所述减速机轴与所述转向轴传动件固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人转弯机构，其特征在于：所述减速机轴与所述转向轴传动件间隙配合。

4.根据权利要求1所述的机器人转弯机构，其特征在于：所述传动结构还包括深沟球轴承及轴套，所述转向轴传动件收容于所述轴套，所述深沟球轴承套设于所述转向轴传动件并位于所述转向轴传动件及所述轴套之间。

5.根据权利要求4所述的机器人转弯机构，其特征在于：所述传动结构还包括轴承挡，所述深沟球轴承数量为2，所述轴承挡套设于所述转向轴传动件并位于2深沟球轴承之间。

6.根据权利要求1所述的机器人转弯机构，其特征在于：所述减速结构还包括平面轴承及柔轮压片，所述平面轴承套设于所述减速机输入端连接件，所述柔轮压片安装于所述平面轴承以固定所述平面轴承。

7.根据权利要求6所述的机器人转弯机构，其特征在于：所述减速结构还包括电机连接件，所述驱动结构还包括上编码器，所述上编码器收容于所述电机连接件并位于所述柔轮压片一侧，所述电机连接件与所述柔轮压片连接。

8.根据权利要求1所述的机器人转弯机构，其特征在于：所述减速机为谐波减速机。

9.根据权利要求1所述的机器人转弯机构，其特征在于：所述传动结构还包括下编码器及转向编码器，所述转向编码器固定安装于所述转接板并收容于所述下编码器。