[实用新型]机器人转弯机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人转弯机构，包括驱动结构、轮胎、车主梁、减速结构及传动结构，减速结构包括减速机输入端连接件、减速机及减速机轴，传动结构包括转向轴传动件、转接板及轮架，驱动结构包括电机，电机的输出轴伸入减速机输入端连接件并与减速机输入端连接件配合，减速机输入端连接件及减速机轴分别固定于减速机的相对两端，减速机轴部分嵌入转向轴传动件并与转向轴传动件固定连接，转向轴传动件与转接板固定连接，轮架固定安装于转接板，轮胎安装于轮架，驱动结构、减速结构、传动结构及轮胎安装于车主梁，电机通过减速结构及传动结构带动轮胎相对车主梁转向。通过上述设计，机器人转弯机构结构简单、车身高度低、重量轻、工作效率高。

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种机器人转弯机构。

背景技术

目前轮式巡检机器人采用的转向结构有差速转向和360度原地转向两种方式。差速转向利用行进轮之间的差速进行转向，该方法在转向驱动上属于被动转向，缺点明显，转向半径大。而360度原地旋转式转向，转向时4个轮胎先互相组成一个圆形，然后通过轮驱动形成原地360度旋转，待转向完成后，再将轮胎调整至直行状态。360度原地转向结构因其复杂的转向机制，导致内部结构复杂，车身高度拉高，整体车重增加。普通360度转向结构复杂，行程过长，这将增加机器人巡检工作时的运动耗能，从而降低工作效率。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种车身高度低、重量轻、工作效率高的机器人转弯机构。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种机器人转弯机构，包括驱动结构、轮胎及车主梁，所述机器人转弯机构还包括减速结构及传动结构，所述减速结构包括减速机输入端连接件、减速机及减速机轴，所述传动结构包括转向轴传动件、转接板及轮架，所述驱动结构包括电机，所述电机的输出轴伸入所述减速机输入端连接件并与所述减速机输入端连接件配合，所述减速机输入端连接件及所述减速机轴分别固定于所述减速机的相对两端，所述减速机轴部分嵌入所述转向轴传动件并与所述转向轴传动件固定连接，所述转向轴传动件与所述转接板固定连接，所述轮架固定安装于所述转接板，所述轮胎安装于所述轮架，所述驱动结构、减速结构、传动结构及轮胎安装于所述车主梁，所述电机通过所述减速结构及所述传动结构带动所述轮胎相对所述车主梁转向。

进一步地，所述传动结构还包括销轴，所述销轴穿过所述减速机轴并且两端与所述转向轴传动件固定使所述减速机轴与所述转向轴传动件固定连接。

进一步地，所述减速机轴与所述转向轴传动件间隙配合。

进一步地，所述传动结构还包括深沟球轴承及轴套，所述转向轴传动件收容于所述轴套，所述深沟球轴承套设于所述转向轴传动件并位于所述转向轴传动件及所述轴套之间。

进一步地，所述传动结构还包括轴承挡，所述深沟球轴承数量为2，所述轴承挡套设于所述转向轴传动件并位于2深沟球轴承之间。

进一步地，所述减速结构还包括平面轴承及柔轮压片，所述平面轴承套设于所述减速机输入端连接件，所述柔轮压片安装于所述平面轴承以固定所述平面轴承。

进一步地，所述减速结构还包括电机连接件，所述驱动结构还包括上编码器，所述上编码器收容于所述电机连接件并位于所述柔轮压片一侧，所述电机连接件与所述柔轮压片连接。

进一步地，所述减速机为谐波减速机。

进一步地，所述传动结构还包括下编码器及转向编码器，所述转向编码器固定安装于所述转接板并收容于所述下编码器。